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最近在仿造一臺日本人做的，產品選別線，就是區分良品及不良品，小日本的程序能自動中途切手動，操作手動后，按下復位鍵，這時候只有伺服步進回原，氣缸都是不動的，再次按啟動，機器能從之前的工序繼續跑下去，請問程序怎么寫，各位有沒有好的想法分享，謝謝

這個問題不太好回答，自動控制的生產線，手動控制哪些部分，自動控制哪些部分，都是有編程人員設計的

做的好的，伺服電機和步進電機都不要回原點，不過成本比較大

確實，自動切換到手動。實際上是一個細分的停止。不用回原點。再自動也是可以的。手動處理完了。按自動，符合條件繼續運行。

自動回原點應該是手動移動的電機的位置，也就是不在原有程序目標位置，再次自動要找原點，然后回到原本的位置。因為位置和電機不是閉環，

1.自動切手動前的工位狀態記憶好；
2.切完手動后操作只要不消除之前自動時的狀態記憶，當切換成自動時，重新啟動以后先單元回零（根據記憶狀態恢復到工作狀態即可）

只要可以暫停的流水線或子線其實都可以這樣，這和電腦系統處理堆棧的道理一樣，手動按下后將所有必須保持的數據壓棧，然后手動開始，不過手動應該也就可以控制極個別的步驟或位置，返回時，將原棧內數據讀回，復位手動前的狀態繼續。不過自檢一遍當前狀態是必須的。外在條件只要符合繼續自動運行就繼續自動好了。

回原點簡單。

手動程序動作只要不影響自動運行程序，伺服回原點找到參考點后，自動程序滿足條件后當然能夠正常執行

這個其實就一個難點，就是切換到手動時，動過的電機或者氣缸之類的該怎么回到手動切換前的自動狀態，我提一個建議，那就是你做手動時的動作一定按照自動時的動作順序來動，那樣就算是切換到手動動了氣缸之類也不過是相當于做了自動一樣，都可以不用把氣缸還原到切換手動時的狀態。

其實主要的電機才允許動，氣缸類的這種不好做記憶的都不讓動

我前不久就做了一套這樣的程序，脈沖控制伺服的，自動切手動，再切自動也能接上去，暫停恢復也一樣