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904377101

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樓主發表于: 2022-03-16 17:37

只看樓主 | 小中大

圖片：

機械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個方塊里面用一個陣列，不過太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。

hefq

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1樓發表于: 2022-03-16 17:58

只看該作者 | 小中大

兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列

904377101

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2樓發表于: 2022-03-16 18:08

只看該作者 | 小中大

有想到用這個方法，沒用過不知道是否能行。

引用
引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發表的 :
兩個陣列
一個大方塊陣列，提供相對坐標原點，
一個小圓點陳列

夢雨天涯

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3樓發表于: 2022-03-16 21:45

只看該作者 | 小中大

位置=大陣列+小陣列

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請不要隨意加我，不會隨便通過。
工控技術交流QQ群942493953

mtc04245

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4樓發表于: 2022-03-17 11:57

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引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發表的 :
位置=大陣列+小陣列

漂亮！

蘇州工人

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5樓發表于: 2022-03-17 12:06

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引用
引用第3樓夢雨天涯于2022-03-16 21:45發表的 :
位置=大陣列+小陣列

是的，兩層整列箱套

高爾夫的基

我唯一能知道的就是，我什么都不知道。

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6樓發表于: 2022-03-19 23:33

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小陣列間距，大陣列間距，小陣列數量，大陣列數量
一列為單位，定好第一個原點位置，抓取一個產品后，添加一次小陣列間距，
達到小陣列數據數據進行第二列，達到列數后添加一次大陣列間距

高爾夫的基

我唯一能知道的就是，我什么都不知道。

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7樓發表于: 2022-03-19 23:35

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要不然就添加視覺對位，將產品制作成模板，定位后發生數據到手臂。進行搬運

dalao123

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8樓發表于: 2022-03-20 12:02

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這個情況，就用到算法了。路過學習。

plc

徐曉煜

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9樓發表于: 2022-04-12 20:48

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PLC以前做過，用的變址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置，不知道你的機械手有沒有這種功能

zsw101

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10樓發表于: 2022-04-13 08:23

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用PLC做行，列，層運算，然后把數據傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據偏移參數自動計算。

天空流星

SZ-CL

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11樓發表于: 2022-04-13 10:27

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引用
引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發表的 :
用PLC做行，列，層運算，然后把數據傳給robot，記住，示教時只示教第一個點位置，其他右PLC根據偏移參數自動計算。

最好不要只示教一個點，
示教3個點，就能支持料盤與機械手坐標系不平行，
示教4個點，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個點就是起點+行最后一個+列最后一個點，每個點包含X,Y兩個數據，起點和行最后一點算行間距，包含XY兩個數據，就不怕是斜的了，列也一樣
4點的自己理解吧
要是每個點包含XYZ3個數據，那就可以支持料盤不水平
以上是個人建議

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