一個球體，要放在水中，控制其懸浮在水體內某個位置。球內部有個步進電機，電機的軸通過絲杠推動活塞，通過活塞的移動，改變球的排水量，進而改變浮力，使球能夠在水中上升和下降。現在的問題是，球在重力大于浮力的時候，會不斷下沉，沉到指定深度后，希望其能夠停留住，但是球會由于慣性作用，向下移動很多，然后在浮力作用下上升，然后又會向上超出很多，再次下降，這個過程中根據一個傳感器的測量值，來判斷實際深度與設定深度的關系，來控制活塞伸出還是收縮。目前只能實現簡單的判斷控制，由于水中運動的慣性很大，所以球會大幅度的振蕩，希望能夠及時控制電機推動活塞反向移動，克服慣性，并盡量保持球在水中的停留位置。這個應該用PID控制來做最理想，但是我沒有實際用過PID，不知道應該怎么把這個實際問題和PID的內容聯系起來，應該怎么考慮這個問題呢？
這里都是控制高手，請幫忙指點指點啊，多謝。
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