摘要：本文介紹了一種應用于圓網(wǎng)印花機控制系統(tǒng)的運動控制器的設計方法，其核心是利用嵌入式PLC芯片組作為主控制器，從控制器采用一片低成本的高速單片機，主從控制器組合設計，實現(xiàn)點動、定位、插補、電子齒輪等運動控制功能。用戶可以使用標準梯形圖語言進行編程，多個運動控制器通過CAN通訊接口互連，很容易組成多軸聯(lián)動控制。
關鍵詞：圓網(wǎng)印花機、嵌入式PLC芯片組、梯形圖語言、脈沖分頻、SPI通訊、運動控制器
圓網(wǎng)印花機是一種印染后處理機電設備，對織物進行上色印花并烘干，其關鍵部位是印花單元。早期印花采取機械傳動控制，印花精度低，機械傳動噪音大，使用壽命短。20世紀90年代末，國產(chǎn)圓網(wǎng)印花機開始采用分電機獨立傳動控制模式，印花精度和速度大為提高。與之配套的控制系統(tǒng)構成方式多種多樣，有單片機多機控制、計算機分布式控制、PLC控制及CAN現(xiàn)場總線等控制方式。
黃石市科威自控有限公司運用嵌入式PLC芯片組，生產(chǎn)的EASY-KP3-M0506R型運動控制器是集PLC功能、CAN總線功能于一體的運動控制部件，與步進驅動器或伺服驅動器配套使用，具有對步進電機或伺服電機進行點動、定位、脈沖正反插補、脈沖分頻等功能，多個運動控制器通過CAN通訊接口互連，其中一臺運動控制器作為主站，接人機界面，實現(xiàn)工藝集中顯示、控制和管理，如配備Web服務器還可實現(xiàn)控制系統(tǒng)的遠程監(jiān)控和診斷。
1、 運動控制器功能要求：
· 脈沖輸入：最高100KHz差分電平
· 脈沖輸出：a、第一路差分輸出，與輸入脈沖頻率相同，用于與其它運動控制器或其它設備進行串極控制。
b、第二路差分輸出，頻率= 輸入脈沖頻率/ K，其中4.000 ≤ K < ∞，小數(shù)點后有效數(shù)字為3位。
· 開關量輸入輸出：五路DI和6路DO。
· UART0：梯形圖監(jiān)控和下載接口，可接字符屏或人機界面。
· UART1：與其它設備互連或接操作終端。
· CAN：高速網(wǎng)絡互連接口，波特率160Kbit/s。
2、 設計方案
主控制器采用嵌入式PLC芯片組，完成開關量輸入輸出、UART0、UART1、CAN功能。從控制器采用C8051F330單片機，指令運算速度高達25MIPS。從控制器對輸入脈沖采樣，接受主控制器發(fā)送的命令并進行相應的處理，輸入脈沖經(jīng)過分頻后，輸出相應頻率的脈沖，并將有關信息發(fā)送給主控制器。主、從控制器之間以SPI接口連接，SPI通訊速率為1Mbit/s，這樣有利于提高系統(tǒng)實時性。
3、 硬件總體框圖
3．1、主控制器及外圍電路框圖
3．2、從控制器及外圍接口電路框圖
4、硬件功能說明
4．1、嵌入式PLC芯片組
嵌入式PLC芯片組是一種內(nèi)部加載嵌入式PLC實時內(nèi)核，具備PLC功能和CAN、RS232/485通訊功能，能夠完成常規(guī)過程控制（如IO、AD、DA、高速輸入輸出）的控制模塊。過程控制功能的實現(xiàn)使用梯形圖語言編程，通訊功能只需簡單設置便可完成，其它接口信號的輸入輸出使用匯編語言或C語言編程，大大簡化了產(chǎn)品的設計過程。
4．2、開關量輸入輸出
采集開關量輸入信號，輸出控制信號，所有信號必須隔離，提高抗干擾性能。所有開關量輸入輸出信號在梯形圖中都可以編程，用戶根據(jù)實際需要定義每個IO點的功能和用途。
4．3、UART0
完成梯形圖下載、監(jiān)控、接字符屏或人機界面。
4．4、UART1
支持三菱FX2N計算機鏈接方式格式1的部分主從站協(xié)議，具體協(xié)議格式請參見科威公司《EASY原理及應用》一書，按照此協(xié)議可實現(xiàn)其它設備或操作終端與運動控制器互連，完成信息交換、參數(shù)設置、易地操作等功能。
4．5、CAN接口
加載科威公司嵌入式PLC CAN應用層協(xié)議，使用CANSET軟件進行簡單設置，就可實現(xiàn)不同運動控制器之間的互連，其它設備按照此協(xié)議也可進行互連。
4．6、從控制器及外圍接口
CPU采用C8051F330，輸入脈沖經(jīng)過隔離、整形后進入外部中斷輸入口，CPU按照用戶梯形圖設置的分頻系數(shù)，對輸入脈沖進行分頻，然后輸出對應頻率的脈沖控制步進或伺服電機。用戶根據(jù)實際系統(tǒng)的需要，應用梯形圖編程，產(chǎn)生相應的控制信息，如點動、定位、插補、改變分頻系數(shù)等。從控制器通過SPI接口接收相應的命令后，執(zhí)行相應的程序。
4．7、SPI接口
采用SPI一主一從通訊模式，ASCII碼傳輸。
主站采用定時發(fā)送/接收模式，嵌入程序初始化時，啟動SPI發(fā)送，定時時間到，先接收一字節(jié)數(shù)據(jù)，然后發(fā)送下一字節(jié)數(shù)據(jù)。當所有報文發(fā)送完成后，暫停發(fā)送等待主程序處理報文，報文處理完后啟動下一輪發(fā)送。
從站采用中斷接收/發(fā)送模式，進入中斷服務程序后，先接收一字節(jié)數(shù)據(jù)，然后發(fā)送一字節(jié)數(shù)據(jù)，當所有報文接收完成后，對應的有相同字節(jié)的報文發(fā)送完成。此時從站停止接收報文，等待主程序處理接收到的報文，報文處理完后，才啟動下一輪報文接收過程。
報文結構：STX+報文內(nèi)容+ETX+CRC
STX：報文起始代碼，固定為02H
報文內(nèi)容：起始2個字節(jié)為命令字對應的ASCII碼，以區(qū)別不同的報文，后面為報文實際數(shù)據(jù)，全部采用ASCII碼
ETX：報文結束代碼，固定為03H
CRC：校驗和，報文內(nèi)容所有字節(jié)相加后再加ETX的數(shù)值，然后轉換成ASCII碼。
5、軟件功能
5．1、主控制器軟件
由梯形圖軟件和嵌入程序組成，梯形圖軟件由用戶根據(jù)功能要求編制，嵌入程序由產(chǎn)品設計人員編寫，基本軟件框架由以下七個子程序組成。
INIT-CONFIG：端口初始化程序，完成輸入輸出端口配置，中間變量初始化，啟動SPI。
INIT-START：上電初始化程序，復位所有輸出口。
INIT-SET：設置初始化程序，復位所有輸出口。
INIT-RUN：運行初始化程序。
STEP：指令周期掃描程序
TMS：2.5MS周期掃描程序，采樣輸入口狀態(tài)，刷新輸出口狀態(tài)，SPI通訊報文的發(fā)送和接收。
SCAN：演算周期掃描程序，輸入口狀態(tài)濾波，SPI通訊報文的解讀。
具體請參考科威公司《EASY原理及應用》，
5．2、從控制器軟件
從控制器的作用相當于一個執(zhí)行機構，它接受主控制器的命令執(zhí)行不同的動作，并把執(zhí)行的狀態(tài)反饋給主控制器，主要由以下5個功能程序組成。
START：上電復位初始化程序，輸入輸出端口配置，復位中間變量單元，啟動SPI、INT0中斷。
INT-INT0：外部中斷0服務程序，對輸入脈沖進行分頻處理及脈沖插補。
INT-SPI：SPI中斷服務程序，SPI通訊報文的接收和發(fā)送。
INT-T3：定時器T3中斷服務程序，監(jiān)控SPI通訊狀態(tài)和主程序執(zhí)行狀態(tài)。
MAIN：主程序，解讀SPI通訊報文，完成脈沖點動、定位功能。
6、 設計總結
本文提出了一種運用嵌入式PLC芯片組和其它高速單片機進行組合設計的思路，充分利用嵌入式PLC芯片組自身所固有的許多優(yōu)越性能，設計者只專注于接口部件的軟硬件設計，使產(chǎn)品設計流程縮短2/3的時間，可靠性易于保證。雖然該運動控制器是針對圓網(wǎng)印花機系統(tǒng)定型設計，但由于用戶可采用梯形圖進行編程，以實現(xiàn)不同的功能，所以也可運用于其它運動控制系統(tǒng)。運用嵌入式PLC芯片組進行組合設計是一種全新的產(chǎn)品設計思路，嵌入式PLC芯片組給廣大的產(chǎn)品設計人員帶來一種快捷、高效、可靠 的設計方法。
參考文獻：
1.黃石科威自控有限公司 《EASY原理及應用》
2. 沈陽新華龍有限公司 《C8051F040數(shù)據(jù)手冊》
3.沈陽新華龍有限公司 《C8051F330數(shù)據(jù)手冊》
4. 黃石科威自控有限公司 《EASY編程手冊》
滬公網(wǎng)安備31010802001143號
