：fb41的pid:
一、在ob35里面插入fb41，方框頂上會有紅字，輸入一個類似“db120”的，系統會問你要不要生成這個db，yes就可以
二、大部分參數不要填，默認就行，下面是常用參數，用變量連接：
1、man_on:用一個bool量，如m0.0，為true則手動，為false則自動；
2、cycle：t#100ms，這個值與ob35默認的100ms一致；
3、sp_int：md2,是hmi發下來的設定值，0－100.0的范圍，real型；
4、pv_in:md6，實際測量值，比如壓力，要從piw×××轉換為0－100.0的量程；
5、man:md10,op值，也就是手動狀態下的閥門輸出，real型，0－100.0的范圍；
6、gain:md14，pid的p啊，默認寫1－2吧（系統默認是2），調試的時候再改
7、ti：mw20,pid的i啊.默認寫t#30s吧，調試的時候改；
8、dead_w：md22,死區，就是sp和pv的偏差死區，0－100.0的范圍，默認0，調試的時候改；
輸出：
9、lmn:md26，0－100。0，最終再用fc106轉換為word型move到pqw×××，如果pid運算結果不再有工藝條件其他限制可以用lmn_per更簡單就不用fc106了。
三、用plcsim模擬
1、手動
man_on＝true，看輸出是否等于man；
2、自動
man_on＝false，調整pv或者sp，使得有偏差大于死區，看輸出變化，這里的模擬只能說明pid工作了，不能測試實際調節效果啊。
2、在pid中有不同的物理量，例如溫度、壓力及閥門開度等，它們的量綱單位均不同，所以要進行規格化工作。
規格化概念及方法：
pid參數中重要的幾個變量，給定值，反饋值和輸出值都是用0.0~100.0之間的實數表示，
而這幾個變量在實際中都是來自與模擬輸入，或者輸出控制模擬量的
因此，需要將模擬輸入轉換為0.0~100.0的數據，或將0.0~100.0的數據轉換為模擬輸出，這個過程稱為規格化
規格化的方法：（即變量相對所占整個值域范圍內的百分比對應與27648數字量范圍內的量）
對于輸入和反饋，執行：變量*100/27648，然后將結果傳送到pv-in和sp-int
對于輸出變量，執行：lmn*27648/100，然后將結果取整傳送給pqw即可；
d：pid的調整方法：
一般不用d，除非一些大功率加熱控制等慣大的系統；僅使用pi即可，
一般先使i等于0，p從0開始往上加，直到系統出現等幅振蕩為止，記下此時振蕩的周期，然后設置i為振蕩周期的0.48倍,應該就可以滿足大多數的需求。
滬公網安備31010802001143號
