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各位請幫忙分析一下！
我遇到這么一個(gè)問題，關(guān)于伺服的：用1N的PLC控制一臺(tái)富士的W系列0.4KW的伺服電機(jī)。
假如PLC正高速向伺服發(fā)脈沖，突然斷電，重新上電后我怎樣準(zhǔn)確回原點(diǎn)（伺服無記憶）
1，我如果在每個(gè)掃描周期都執(zhí)行MOV d8140 到斷電保持寄存器。然后在程序中用初始化脈沖從斷電保持寄存器中讀到8140中，來識別現(xiàn)在的位置，這樣行不行？
我自己認(rèn)為保持寄存器中的數(shù)目會(huì)少與實(shí)際所發(fā)脈沖數(shù)，同樣也少于伺服接受的數(shù)目，換句話說，PLC認(rèn)為走了1000個(gè)的距離，而實(shí)際上走了1002個(gè)的距離。斷電次數(shù)多了，誤差會(huì)累積的，影響精度。
2，使用回原點(diǎn)指令。ZRN
但是我有疑問。
首先，ZRN中只指出了發(fā)脈沖的輸出點(diǎn)，并沒有方向信號，通常用脈沖控制伺服，我們還要給私服方向信號的，既然沒有方向信號，那私服知道往哪個(gè)方向轉(zhuǎn)才是回原點(diǎn)？？
在這，回原點(diǎn)ZRN中用的是近點(diǎn)信號，回原點(diǎn)的過程中，近點(diǎn)信號經(jīng)歷了從OFF到ON，此時(shí)慢速運(yùn)行，然后，從ON變?yōu)镺FF,私服尋到近點(diǎn)信號變?yōu)镺FF后的第一個(gè)Z相信號就停止了，即認(rèn)為這就是原點(diǎn)。

請各位高手幫助分析一下，我的1和2是否正確，以及正確的回原點(diǎn)方法是什么？？？

每次斷電之后  都會(huì)一下原點(diǎn)

樓上，我說的斷電是指意外情況，
我也不想斷電的，沒辦法，

意外斷電 難道不要回原點(diǎn)了嗎？       回一下原點(diǎn)  不就OK 了  

樓上，是需要回原點(diǎn)，可是在1中，我的脈沖數(shù)會(huì)丟失，無法準(zhǔn)確回原點(diǎn)

伺服回原點(diǎn)可以用帶電池的放大器，記錄斷點(diǎn)電之前的機(jī)器進(jìn)給值 也就是絕對值控制系統(tǒng)，只要你原位設(shè)置好了 用絕對值指令定位，就是自動(dòng)比較當(dāng)前值和原位，從而且確定要移動(dòng)到的坐標(biāo) 所以不需要考慮方向

1不行，失電后的滑行PLC不知道，誤差難免！
2PLC不知道方向，你知道就行了。指令不具備DOG搜索，原點(diǎn)回歸請從近點(diǎn)前端開始。到位后清零！
編程手冊335頁樣例，可參考！

對ZRN了解還不透徹的話，可參考FX3U的定位篇，第6.3節(jié)較詳細(xì)些！

其實(shí)可以設(shè)備，機(jī)器不回原點(diǎn)，不能啟動(dòng)機(jī)器，那么運(yùn)行中斷電，就必須回原點(diǎn)才能啟動(dòng)。原點(diǎn)是指你以哪個(gè)點(diǎn)做為原點(diǎn)，回原點(diǎn)就朝哪個(gè)方向運(yùn)行。