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耽擱好久，又弄了其他雜事，目前有個基本版本出來了。程序中包含CP2E的總線伺服步進驅動，以及上位機的通訊程序，目前算是初版，大家將就著看一下。CAT通訊首先去伺服廠商官網(wǎng)下載對應型號的《描述性文件》，文件格式為XML格式，然后用CX-EtherCAT通訊軟件添加上去。然后新建從站，并配置需要的地址表。最后下載進PLC后，斷電2-3分鐘（較長一段時間）。程序和總線配置見文件。程序中需要注意的有3點：第一，程序中的寄存器一定仔細檢查和地址表要對應；第二目前歐姆龍官網(wǎng)上的伺服定位控制功能塊對應不同廠家的伺服可能會有響應延遲，我用的雷賽的會延遲1秒多，查了好久，最后從地方銷售商的客服手上拿到不一樣的版本功能塊才解決了這個問題；第三，參照說明書中的地址區(qū)間，W124-W126一定不能占用，不然功能塊會報錯，這個也是查了好久。最后的上位機通訊部分借鑒了站內視頻作者 guanyumou的【歐姆龍CP2E-N實現(xiàn)Modbus TCP\RTU\ASCII\Socket通信協(xié)議視頻教程】,作者講解還是比較詳細的，我這邊將說明書的注解加入到程序中供大家更方便閱讀。
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