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硬件配置 FX1N-60MT 松下A4伺服 一個原點(diǎn)檢測感應(yīng)器
軟件
m111上升沿SET m160  原點(diǎn)感應(yīng)器X3OR m8148下降沿 RST M160
M160 OUT DDRVI D20 D24 Y1 M99
伺服電機(jī)只有一個運(yùn)行方向，要求每次都能停止在原點(diǎn)位置
但是這個程序執(zhí)行結(jié)果沒吃都不能達(dá)到原點(diǎn)位置。經(jīng)常要沖過原點(diǎn)位置才停止 這樣造成每次停止的位置都不一樣 ，
請各位大俠幫忙看看這個是什么問題造成的
怎么樣解決這個問題！

在三菱FX的編程指令里，和你說的原點(diǎn)感應(yīng)器相關(guān)的指令應(yīng)該是ZRN（回原點(diǎn)）指令，在這條指令里，傳感器其實(shí)是一個近點(diǎn)開關(guān)，而不是原點(diǎn)開關(guān)，ZRN指令執(zhí)行后，PLC輸出脈沖，近點(diǎn)開關(guān)ON后，馬達(dá)開始減速，近點(diǎn)開關(guān)有ON到OFF后，脈沖輸出停止。
不管是ZRN也好，還是DRVA  DRVI,在使用過程中都會由一個問題：PLC的定位定位曲線為梯形曲線，當(dāng)控制一個步進(jìn)馬達(dá)時，由于慣性以及加減速時間設(shè)置的不當(dāng)，都有可能造成丟步或者是過沖。尤其是用ZRN指令控制一個步進(jìn)馬達(dá)回原點(diǎn)時，速度設(shè)定快一點(diǎn)，馬達(dá)過了近點(diǎn)感應(yīng)器一段距離才能停下；速度慢一點(diǎn)，情況會好一點(diǎn)。總之不能滿足我們的要求。這是頑癥，很難解決。

以前同事也碰到過

謝謝1樓的詳細(xì)回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周，然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點(diǎn)的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細(xì)回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周，然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點(diǎn)的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你這樣肯定是不準(zhǔn)的，你還是要算出要走多少距離發(fā)多少脈沖，然后可以用原點(diǎn)感應(yīng)校對，相當(dāng)于加個保險。

幫頂一下

引用

引用第4樓木獬于2012-05-03 10:04發(fā)表的  :

你這樣肯定是不準(zhǔn)的，你還是要算出要走多少距離發(fā)多少脈沖，然后可以用原點(diǎn)感應(yīng)校對，相當(dāng)于加個保險。

能具體說說嗎

這個就像你開車到路口停車線才發(fā)現(xiàn)紅燈亮了，你是很難不超過停車線的

引用

引用第6樓fuyuesong123于2012-05-03 13:46發(fā)表的  :

能具體說說嗎

不夠清楚嗎，你現(xiàn)在的控制還沒走完脈沖直接用原點(diǎn)感應(yīng)復(fù)位了，那他沒有減速停止，相當(dāng)于急停，那馬達(dá)本身有慣性，還有感應(yīng)器靈敏都，還有PLC接受時間等影響，你每次走得肯定都不一樣，你這樣控制還不如用2個感應(yīng)器用速度控制（跟變頻器減速停止一樣控制），用脈沖指令位置控制就毫無意義了。你現(xiàn)在好比要走360個脈沖是一圈，就同樣用DRVI  K360  K3000  Y1 M99等發(fā)完后用原點(diǎn)感應(yīng)點(diǎn)個好比Y3給伺服清零，那下次要走就同樣重復(fù)就好了。

引用

引用第3樓fuyuesong123于2012-05-03 08:48發(fā)表的  :
謝謝1樓的詳細(xì)回答，我的控制思路是這樣的讓PLC發(fā)送脈沖數(shù)大于一周，然后執(zhí)行機(jī)構(gòu)在旋轉(zhuǎn)過一周時會經(jīng)過這個檢測原點(diǎn)的感應(yīng)器然后就復(fù)位脈沖輸出的執(zhí)行條件從而停止脈沖輸出~

你的停止方式是急停，而不是曲線控制，馬達(dá)沒有減速過程，由于慣性的影響，難免出現(xiàn)誤差，并且復(fù)位用的傳感器多少都存在一定的誤差，可能反應(yīng)快一點(diǎn)，也可能反應(yīng)慢一點(diǎn)，這樣每次走的脈沖數(shù)都不一樣了，根本就沒有用到脈沖精確定位的功能。
你應(yīng)該用DRVI（相對定位指令）（相當(dāng)于JOG運(yùn)行）驅(qū)動馬達(dá)走一圈，計算一下馬達(dá)走一圈需要多少個脈沖（也可以通過計算得到），然后在實(shí)際的定位控制中采用DRVA指令，讓你的馬達(dá)每一次都走固定的你計算所得到的脈沖數(shù)，這樣就能達(dá)到你的要求了。

各位大哥分析的很清楚，學(xué)習(xí)了！

可不可以這樣呢，用走脈沖控制，每次都走同一個數(shù)量的脈沖，那個原點(diǎn)感應(yīng)做為原點(diǎn)較正，每次感應(yīng)到就將原點(diǎn)歸零，這樣走個幾次后就可看出需要走多少脈沖，再重新設(shè)定。這樣做的話，在近原點(diǎn)時馬達(dá)會有減速過程，比較易控制