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用接近傳感器加變頻器的PID就可以

引用

引用第24樓老家伙學(xué)電工于2013-12-24 12:14發(fā)表的  :
只有仰望了！象我這樣在企業(yè)里做維護的，永遠也達不到這樣的境界了。
順便請教下：磁粉放料，我用PI控制，現(xiàn)在有個問題是，剛開機的時候因為不知道卷徑，所以開機的張力用PI算法，要達到真正要控制的張力值時，要好久才能算過來。
表達很凌亂，你應(yīng)該明白我的意思。要怎么樣才能在開機的時候快速準確的達到我要控制的張力值并進入自動控制狀態(tài)？

剛運行時，初始卷徑建議手動復(fù)位，這樣不論中間開停機，只要沒換新卷，啟動時卷徑都是一個正確值，相對于來說p可以不用給的很大，有利于穩(wěn)定性。仔細看看手冊參數(shù)，對編程處理有幫助。

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引用第35樓hnyyl12于2013-12-29 15:10發(fā)表的  :

加減速時，pid輸出要有限制值，恒速恢復(fù)正常，或者采用雙PID值，恒速pid值和加減速PID值（加減速時間不一樣時，按時間短的調(diào)整），加減速時間短，材料要夠結(jié)實，否則就要主動加慣量補償，要不材料會拉變形以至拉斷。看你的描述，卷徑遞減都可以，你的材料沒問題，按上面的兩種應(yīng)該都行。

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得，我最主要的問題是不知道：磁粉的空載阻力，因為用卷膜在機上試了一下，不給磁粉電壓，500mm 直徑的時候反饋的張力2公斤左右，100mm直徑的時候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計算實時的衰減給磁粉的控制值。因為給定張力通常只有10公斤左右，最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個問題，開機的時候是穩(wěn)定的，一旦停機以后，再重新開機，靠PI自己運算，時間太長，而且張力從大慢慢變小的過程中，產(chǎn)品浪費嚴重。
有沒有關(guān)于機械阻力的公式？因為用M=F*L在這里好象算出來不準確。
最后，感謝你的幫助，要打這么多字，想這么多問題畢竟要花好多的時間。
祝來年事業(yè)興旺發(fā)達！

[quote]引用第37樓wsir123于2013-12-29 20:11發(fā)表的  :

剛運行時，初始卷徑建議手動復(fù)位，這樣不論中間開停機，只要沒換新卷，啟動時卷徑都是一個正確值，相對于來說p可以不用給的很大，有利于穩(wěn)定性。仔細看看手冊參數(shù)，對編程處理有幫助。
感謝版主的再次關(guān)注，我現(xiàn)在在找直徑和輸出的關(guān)系，有這方面的公式嗎？
我的卷徑，只是在手動控制時起一個逐層遞減的作用，在自動控制中不知道怎么利用直徑。
PI運用，現(xiàn)在在機器停機的時間里，會在夜間自己試著調(diào)試，總覺得PID的控制的原理是：U輸出=U理論輸出+U（PI）。如果知道U理論輸出怎么計算，而且這個值接近控制值的話，PID的控制就會相當(dāng)穩(wěn)定。
我的問題是不知道U理論輸出 該怎么計算。

現(xiàn)在有一個想法就是，第一次開機的時候，慢速找到輸出值，停機以前保存，第二次開機時將保存值送入當(dāng)前輸出，剛才試了一直，挺穩(wěn)定的，可惜因為編程用的USB轉(zhuǎn)串口線死機，沒有再試。等明天換個好轉(zhuǎn)換器再試。不試不出來不罷休。

可以考慮一下用伺服控制線速度下的力矩控制模式。

想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個電位器,,,利用這個電位器做個速度P補償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個PI運算,,計算出動態(tài)卷徑(只是個模糊系數(shù)),,這個PI只是均速時投入,,,,加減速時不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個方案用了十多年了.....

使用張力控制器或者使用艾默生的張力控制應(yīng)該能滿足。因為很多張力控制的設(shè)備都是這樣做的。單純用PLC很難完成的。必須要變頻器輔助。

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停機以前保存，第二次開機時將保存值送入當(dāng)前輸出

應(yīng)該是這樣的，就是說初始收卷給一個手動的卷徑值（這個值是每次換收卷輥時需復(fù)位的），進入正常收卷后是自動計算卷徑，當(dāng)遇到擾動時（諸如停機、開機），這個值保存再調(diào)用即可。假若卷徑每次遇到擾動都沒一個正確值的話，那就會出現(xiàn)P給的大了，小卷響應(yīng)可以大卷會震蕩，p給的小了，小卷響應(yīng)跟蹤不上。前饋處理也非常重要。張力反饋區(qū)域要分區(qū)間處理。我沒用plc做過，這種變頻器用過，理解變頻器相關(guān)參數(shù)后，控制效果還是不錯的，和同樣設(shè)備用倫茨轉(zhuǎn)矩控制出的效果差不了多少。

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引用第38樓老家伙學(xué)電工于2013-12-30 22:25發(fā)表的  :

這些天我一直在想這些問題。
最后覺得，我最主要的問題是不知道：磁粉的空載阻力，因為用卷膜在機上試了一下，不給磁粉電壓，500mm 直徑的時候反饋的張力2公斤左右，100mm直徑的時候反饋的張力為4公斤多。我不知道如何根據(jù)卷徑來計算實時的衰減給磁粉的控制值。因為給定張力通常只有10公斤左右，最大卷到最小卷的控制值衰減完全靠PID自己減的。這就產(chǎn)生一個問題，開機的時候是穩(wěn)定的，一旦停機以后，再重新開機，靠PI自己運算，時間太長，而且張力從大慢慢變小的過程中，產(chǎn)品浪費嚴重。
有沒有關(guān)于機械阻力的公式？因為用M=F*L在這里好象算出來不準確。
最后，感謝你的幫助，要打這么多字，想這么多問題畢竟要花好多的時間。
.......

去下本自動張力控制器的手冊好好看看，最好再看看自動張力控制器實際的控制，模仿就可以了，沒那么復(fù)雜。

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引用第42樓kyy80于2013-12-31 08:22發(fā)表的  :
想問下你的系統(tǒng)可以裝浮動輥么,,,,可以的話......問題就解決了,,,在上面裝個電位器,,,利用這個電位器做個速度P補償 和正常車速疊加...再利用電位器的中位做個PI運算,,計算出動態(tài)卷徑(只是個模糊系數(shù)),,這個PI只是均速時投入,,,,加減速時不投入的....非常穩(wěn)定的.....這個方案用了十多年了.....

浮動輥和張力傳感器都是對張力的反饋啊。只是浮動輥如果膜稍微松緊一點，張力的變化不大（因為浮動輥吸收了波動），要是傳感器的話，膜松或緊一點點，張力的變化就大得不得了。
你說的好多概念，都很深，還要慢慢領(lǐng)會。
謝謝指導(dǎo)，祝好人都有好運！

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引用第45樓hnyyl12于2014-01-03 16:52發(fā)表的  :

去下本自動張力控制器的手冊好好看看，最好再看看自動張力控制器實際的控制，模仿就可以了，沒那么復(fù)雜。

謝謝指點。下本三菱的看看了