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控制要求：2臺電機加裝2個編碼器（360線）由變頻器驅動，用PLC計算，實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制。(即2電機，1臺為主機，1臺為輔機，輔機跟隨主機做角度同步）
          注：電機啟動后是一個方向連續(xù)運轉，允許有跟隨偏差，但不允許偏差累積!!
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我現(xiàn)在思路是：設主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。
               計算偏差值D0=C1-C2,然后用D0值經(jīng)過PID運算后，控制輔機的運行頻率。
              
我現(xiàn)在的問題是當主機的Z相到來時，是只對C1清零，還是要對C1、C2都清零？要是只對C1清零，那偏差值D0就會有發(fā)生突變。
              當輔機的Z相到來時，又要對哪個清零？？
       還有如果PID調(diào)節(jié)過快，輔機快于主機，D0就小于0，又要怎么處理呢？

另外我想尋求有沒有更好的算法來實現(xiàn)呢？  我以前有看到過在原點時計數(shù)值不是0，而是180。這樣能實現(xiàn)嗎？求算法思路。

你寫個程序，一步步試試不就知道了嗎

設主機當前高速計數(shù)值為C1，輔機當前高速計數(shù)值為C2；
               開機時，2電機分別先尋找原點（即找Z相）后,C1、C2清零。既然是分別找原點應該是主機清零C1，輔機清零C2。
還有你用什么方式控制變頻器？？模擬電壓還是模擬電流還是通訊？？

這是要解決一個工業(yè)問題，還是純學術研究？如果是為了實現(xiàn)兩電機角度跟隨控制的工業(yè)問題，就可以考慮其他方式。

是工程問題，其實2電機是驅動2轉盤，2轉盤上有工位，所以要求角度跟隨同步。輔機要跟隨主機做同步跟隨，每一圈內(nèi)輔機允許滯后或超前于主機，但轉過N圈之后，這滯后或超前的偏差不可以累積。
關于響應問題，我開過這種機器是變頻驅動電機的，跟隨的效果是可以達到要求的。啟動后，轉盤是連續(xù)轉動的，不是間歇的，停頓的

用變頻器效果比較差,最好用伺服

如果精度不是非常高，只用安川V1000變頻器和一個編碼器就可以實現(xiàn)隨動。安川V1000有脈沖輸入控制頻率功能。

樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數(shù)器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習中。。。。

終于，找到感覺了，，，清零后還得加上未清零前的偏差量。。，謝謝七樓的提點，感謝!

學習一下，思路很好

引用

引用第7樓kyy80于2014-09-11 12:03發(fā)表的  :
樓主的這個方案可行的。。。。任何一個計數(shù)器復位時都要復位另一個的。。。把復位前的相差累計再得到新偏差，然后用這個再加上實時偏差就是是PID的反饋值了。。。PID的設定為0，，，輸出值為－200－－－+200.主電機的給定加上這個輸出值的結果去控制從電機就能實現(xiàn)角同步了。。。。。由于從電機有滯后最好加點前饋。。。

學習了!