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設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，把設(shè)備暫停下來(lái)，設(shè)備處于停止?fàn)顟B(tài)，然后轉(zhuǎn)手動(dòng)進(jìn)行操作
這個(gè)時(shí)候，如果把多個(gè)氣缸的動(dòng)作改變了，或者把伺服的位置改變了，比如本來(lái)取料完成上升的氣缸，打到了下降位置。本來(lái)在焊接位置的伺服，移動(dòng)到了初始位置。等等，總之，就是自動(dòng)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)到手動(dòng)，把伺服氣缸動(dòng)作搞亂了。
手動(dòng)操作過(guò)后，再打回自動(dòng)運(yùn)行，應(yīng)該如何處理，才能把上面操作的這些問(wèn)題處理掉？？
直接初始化好像最簡(jiǎn)單，但是好多公司不允許這樣做，就算初始化，有些公司要求帶料初始化而不是那種簡(jiǎn)單的全部推到從頭再來(lái)的初始化

記憶自動(dòng)時(shí)氣缸的輸出和手動(dòng)時(shí)候的輸出，伺服的位置進(jìn)行對(duì)比，不一致則不能重新自動(dòng)運(yùn)行

寫(xiě)的程序有問(wèn)題咯，不支持在線(xiàn)調(diào)試咯，沒(méi)有根據(jù)動(dòng)作進(jìn)行下一步判斷……所有程序做得垃圾，只是能動(dòng)而已。

自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始時(shí)就要判斷軸和氣缸是否在待機(jī)位，自動(dòng)運(yùn)行中，要有氣缸和軸的動(dòng)作記憶，如果打回手動(dòng)的時(shí)候有動(dòng)了軸或者氣缸，再重新打回自動(dòng)時(shí)，要有警告提示信息且不能啟動(dòng)。建議把這個(gè)功能寫(xiě)到軸和氣缸的功能塊里面。

正常的復(fù)位是合理的。首先要做工位有料判斷，其次二次啟動(dòng)時(shí)應(yīng)該有畫(huà)面提示，需操作人員校對(duì)。

暫停比較恢復(fù)到暫停前的狀態(tài)就行

我水平比較低，寫(xiě)的程序就不支持暫停手動(dòng)調(diào)試，基本上手動(dòng)調(diào)試之后就需要初始化。 感覺(jué)記錄自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)，暫停之后手動(dòng)，恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行還能正常運(yùn)行，實(shí)在太難了，記錄狀態(tài)可以，但是恢復(fù)的程序沒(méi)有頭緒，bug也會(huì)很多。 各位大佬是如何實(shí)現(xiàn)的。

再次自動(dòng)前需要手動(dòng)恢復(fù)手動(dòng)調(diào)試動(dòng)過(guò)的部件，和暫停前一樣就好了，如果想自動(dòng)恢復(fù)，干涉多的時(shí)候真是有些復(fù)雜的，也不建議那么做

引用

引用第7樓學(xué)習(xí)分享者于2023-05-05 10:57發(fā)表的  :
我水平比較低，寫(xiě)的程序就不支持暫停手動(dòng)調(diào)試，基本上手動(dòng)調(diào)試之后就需要初始化。 感覺(jué)記錄自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)，暫停之后手動(dòng)，恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行還能正常運(yùn)行，實(shí)在太難了，記錄狀態(tài)可以，但是恢復(fù)的程序沒(méi)有頭緒，bug也會(huì)很多。 各位大佬是如何實(shí)現(xiàn)的。

給你看看吧，今天剛做的，就是比較自動(dòng)和手動(dòng)狀態(tài)，恢復(fù)到和綠色顯示燈一樣就可以繼續(xù)運(yùn)行
這還是恢復(fù)的，如果不恢復(fù)還會(huì)根基氣缸在哪繼續(xù)進(jìn)行下一步動(dòng)作的
https://www.bilibili.com/video/BV1BV4y1k7Uf/

暫停那一瞬間記憶氣缸和軸的位置，注意氣缸和軸到位的滯后性。再次啟動(dòng)前肯定要設(shè)備處于自動(dòng)模式的。這時(shí)記憶氣缸和軸的狀態(tài)。這樣就可以比較前后兩個(gè)狀態(tài)了。狀態(tài)一致就可啟動(dòng)，不一致就報(bào)警。         

三菱PLC的步進(jìn)功能輕松實(shí)現(xiàn)，自動(dòng)/手動(dòng)/步進(jìn)三功能。三種模式下任何時(shí)候都可以相互轉(zhuǎn)換

自動(dòng)暫停時(shí)，氣缸等機(jī)構(gòu)進(jìn)行了手動(dòng)操作，就將對(duì)應(yīng)機(jī)構(gòu)置位一個(gè)標(biāo)志位“”XX有手動(dòng)“”，切換回自動(dòng)運(yùn)行，啟動(dòng)時(shí)判斷啟動(dòng)條件判斷使用有“”XX有手動(dòng)“”標(biāo)志狀態(tài)，有就提示“”XX有手動(dòng)“”，禁止自動(dòng)啟動(dòng)。建議軸不要進(jìn)行手動(dòng)操作。