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浪嗨嗨

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樓主發(fā)表于: 2017-07-22 08:01

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請(qǐng)問一下，對(duì)于直線插補(bǔ)的理解，同時(shí)出發(fā)，同時(shí)停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個(gè)伺服的速度與前一個(gè)速度的速度之間做一個(gè)相匹配的公式就行了，而且這個(gè)公式也比較容易做，就是一個(gè)速度比例的問題。
還是說直線插補(bǔ)能實(shí)現(xiàn)別的功能，

工控劍俠666

天道酬勤，認(rèn)真的人做認(rèn)真的事。

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1樓發(fā)表于: 2017-07-22 08:10

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多看資料不好講講不明白

工控人加油

eledesigner

懂一點(diǎn)點(diǎn)

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2樓發(fā)表于: 2017-07-22 09:03

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你這樣走出來的直線不直

wul2.4g

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3樓發(fā)表于: 2017-07-22 09:04

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引用
引用樓主浪嗨嗨于2017-07-22 08:01發(fā)表的關(guān)于直線插補(bǔ) :
請(qǐng)問一下，對(duì)于直線插補(bǔ)的理解，同時(shí)出發(fā)，同時(shí)停止，但走的距離不一樣，如果是這樣，可以在另一個(gè)伺服的速度與前一個(gè)速度的速度之間做一個(gè)相匹配的公式就行了，而且這個(gè)公式也比較容易做，就是一個(gè)速度比例的問題。
還是說直線插補(bǔ)能實(shí)現(xiàn)別的功能，

直線插補(bǔ)不是就是這個(gè)功能嗎？只要使用這個(gè)功能不就行了，何必要自己搞個(gè)公式這么弄?這樣就失去當(dāng)初開發(fā)這個(gè)功能的初衷了！！您說呢？跟PID一樣的道理！

浪嗨嗨

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4樓發(fā)表于: 2017-07-22 10:37

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引用
引用第3樓wul2.4g于2017-07-22 09:04發(fā)表的 :

直線插補(bǔ)不是就是這個(gè)功能嗎？只要使用這個(gè)功能不就行了，何必要自己搞個(gè)公式這么弄?這樣就失去當(dāng)初開發(fā)這個(gè)功能的初衷了！！您說呢？跟PID一樣的道理！

我覺得沒有這么簡(jiǎn)單吧，因?yàn)槿绻@樣又何必弄出個(gè)插補(bǔ)指令了，肯定還有別的功能，或者別的方面

kokosu

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5樓發(fā)表于: 2017-07-22 11:00

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要不要我給你貼一個(gè)直線插補(bǔ)的算法你看看，真有你想的那么簡(jiǎn)單。

wu32u2

耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——

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6樓發(fā)表于: 2017-07-22 11:32

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你伺服啟動(dòng)停止時(shí)有加減速，這個(gè)插補(bǔ)不僅僅是速度上的一致，它實(shí)際上是位置的一致。

成功的路上需要幫助

浪嗨嗨

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7樓發(fā)表于: 2017-07-22 15:28

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郵箱343012098@163.COM，

[ 此帖被浪嗨嗨在2017-07-23 09:50重新編輯 ]

gadna9

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8樓發(fā)表于: 2017-07-23 11:50

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直線查補(bǔ)不是單純啟動(dòng)與停止，在運(yùn)行過程中兩軸是聯(lián)動(dòng)的，你百度下直線查補(bǔ)算法就知道

浪嗨嗨

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9樓發(fā)表于: 2017-07-23 17:14

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引用
引用第8樓gadna9于2017-07-23 11:50發(fā)表的 :
直線查補(bǔ)不是單純啟動(dòng)與停止，在運(yùn)行過程中兩軸是聯(lián)動(dòng)的，你百度下直線查補(bǔ)算法就知道

如果一軸是伺服，另一軸是步進(jìn)，可以嗎？

daiz63

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10樓發(fā)表于: 2017-07-26 15:45

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6樓說的對(duì)的，
插補(bǔ)時(shí)是指定的合成速度，具體每個(gè)軸的速度和起始點(diǎn)終止點(diǎn)位置有關(guān)，
另外加減速的影響也在內(nèi)。
如果按公式算的話，要分別計(jì)算出每個(gè)軸的每個(gè)掃描周期的移動(dòng)量，才會(huì)保證插補(bǔ)結(jié)果正確。
另外各個(gè)伺服軸的響應(yīng)也要一致，否則指令是同期的，但反饋位置有差異。最后的合成軌跡就不是理想的形狀。

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