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有個運動小車帶編碼器，在一條路軌上運動，有20個固定位置點，固定位置點沒有檢測開關。固定點的位置可以算出來。手動控制小車前進和后退，只有到任意一個固定位置才能停車，到達固定位置之前開始減速，操作臺帶觸摸屏在路軌一端控制！

如果沒有檢測點，還要精確控制，就需要增加20個減速點
你得用編碼器通過PLC將距離算出來

前進和后退減速點那不是40個了�。∶總�固定點位置是相等的！
前進到到第9和第10之間時候。松開前進。也要讓小車走到第10個點該怎么做程序？用比較？

將20個位置從小到大進行編號，再用比較。如需停位置大于小車位置，則右行，反之左行。當小車到達需停位置減一（右行），高速轉低速；當小車到達需停位置加一（左行），高速轉低速。希望能幫到你。

不考慮累積誤差條件下很好實現(xiàn)的，用當前值與目標值算出他們差值來，得出來的值可以控制方向，同時采用差值的絕對值來控制車速度、及停車等。

極限保護應該有的，如果一個位置開關都沒有，我是做不出來的程序，你們也許可以

是不是培訓老師整個舊八股文來忽悠新收的學員。沒硬件。又想畝產(chǎn)13斤。難倒一片。

定位20個點，編號1-20，用觸摸屏賦值，用一個寄存器設提前減速距離，點擊編號數(shù)，與當前位做比較，算出距離，正負判定前進還是后退，差值減減速距離。

直接用伺服定位吧

最好用射頻傳感器

你們難道編寫運動控制不設置加減數(shù)，既然設置了那還搞什么加減數(shù)，人家PLC自帶功能你能寫出比他牛逼的曲線？？？？？？？？？？？？？？？？？？？直接用屏寫幾十個點就OK了  哪來那么復雜~~~~~~就一個原點感應器即可！編碼器讀回PLC   相信很多PLC沒有差分信號輸入~~~~如果要搞全閉環(huán)   還的弄個差集轉換器要么做通信采集編碼器信號~~~~

這個很好做，就是簡單的走定位，編寫個示教程序搞定，20個點位用變址，伺服及程序加減速時間加長點，用觸摸屏當示教器，調(diào)試點位。（此方法類似機器人寫法，目前運動控制主流做示教編程，邏輯清晰，易懂。）