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cyh1986

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樓主發(fā)表于: 2017-10-17 19:41

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大家好，小車是水平方向運(yùn)動的。一共有14個(gè)位置停靠點(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù)，另外裝了以個(gè)接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測，當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號的時(shí)候，認(rèn)為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，來判斷小車在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候，認(rèn)為小車在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時(shí)候，利用接近開關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動小車，特別是在檢測點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開關(guān)動作了兩次，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況

南郭先生

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1樓發(fā)表于: 2017-10-17 20:04

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減速+抱閘

cyh1986

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2樓發(fā)表于: 2017-10-17 20:26

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減速和抱閘都有。
由于小車定位的要求還比較高，兩個(gè)鐵軌對接，自動的時(shí)候，比如要走到2000這個(gè)位置，走到1500之前是高速走，1900之前低走，1900以后就很慢的定位走，接近開關(guān)檢測到之后就抱閘。

自動就是這樣做的。基本還能控制住。

我是利用接近開關(guān)來加減計(jì)數(shù)，來判斷小車到底是14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。自動的時(shí)，由于小車只有一個(gè)方向的，所以計(jì)數(shù)能正確的顯示小車在14個(gè)位置中的哪一個(gè)位置。

但是問題在手動的時(shí)候，在靠近限位點(diǎn)的時(shí)候，要經(jīng)常的左右稍微動一下，這樣就有可能接近開關(guān)動作兩次，加減計(jì)數(shù)的時(shí)候就錯(cuò)了。

問題就是在這里

flyfeky

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3樓發(fā)表于: 2017-10-17 20:32

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你好，這個(gè) 的一般控制方法是變頻器 +抱閘電機(jī) ，編碼器計(jì) 數(shù) 還是可靠的，如果想再提高可靠性，
可以在每個(gè) 工位加個(gè) 光電驗(yàn) 證，擋片可以做寬一點(diǎn) ，畢竟有誤差。
計(jì)算到每工位的差值計(jì) 數(shù) 開始減速，到位置時(shí) 變頻剎車，再抱閘，抱閘是為防止電機(jī) 停止后再移動。可以中斷執(zhí) 行。

你最好靠編碼器判斷位置。

西門子倍福WPF+C#數(shù)據(jù)庫，槽式設(shè)備專家

南郭先生

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4樓發(fā)表于: 2017-10-17 20:41

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編碼器和接近開關(guān)比較，手動應(yīng)該也不會丟位置呀，程序?qū)懙目赡懿缓侠怼?/div>

cyh1986

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5樓發(fā)表于: 2017-10-17 20:49

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自動程序我就是這樣處理的，可以實(shí)現(xiàn)定位。

我說的是，PLC要知道當(dāng)前小車在14個(gè)位置中的到底哪一個(gè)位置。

因?yàn)樾≤嚨目罩?-6噸，運(yùn)行長度35米左右。同一個(gè)位置，編碼器的數(shù)值可能不相同。所以我判斷位置的時(shí)候，就沒有靠編碼器的數(shù)值來判斷小車的位置。我是利用定位的接近開關(guān)，然后加減計(jì)數(shù)來判斷。這個(gè)在自動使用的時(shí)候是沒有問題的。

問題在手動的時(shí)候，因?yàn)槎ㄎ坏蔫F片的寬度只有20mm寬。所以手動走的時(shí)候經(jīng)常要來回的調(diào)整，有可能在一個(gè)定位點(diǎn)，接近開關(guān)就有好幾個(gè)上升沿。PLC的里面是正轉(zhuǎn)時(shí)，上升沿就加計(jì)數(shù)，反轉(zhuǎn)時(shí)上升沿就減計(jì)數(shù)。

在手動的時(shí)候，就有可能在出現(xiàn)，上升沿多次出現(xiàn)，造成計(jì)數(shù)不準(zhǔn)確。

liujian-weng

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6樓發(fā)表于: 2017-10-17 21:07

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可以用四個(gè)接近開關(guān)，然后用不同位置的感應(yīng)片做處理，可以做到15個(gè)位置處理，2的4次方，個(gè)人觀點(diǎn)

cyh1986

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7樓發(fā)表于: 2017-10-17 21:13

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以前我們也有這么做的，但是這個(gè)設(shè)備沒有辦法那樣安裝。

1421448580

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8樓發(fā)表于: 2017-10-17 21:41

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我不會告訴你我曾經(jīng)做過類似的工程車載幾十噸定位我只能說6樓的說法接近正確的做法了

liujian-weng

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9樓發(fā)表于: 2017-10-17 22:00

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或者通過奇偶校驗(yàn)來處理

1406606700

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10樓發(fā)表于: 2017-10-18 08:08

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就用編碼器計(jì)數(shù)，，調(diào)整好合適的加減速就可以了

john42tw

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11樓發(fā)表于: 2017-10-18 08:09

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引用
引用樓主cyh1986于2017-10-17 19:41發(fā)表的小車位置判斷的問題 :
大家好，小車是水平方向運(yùn)動的。一共有14個(gè)位置停靠點(diǎn)。有編碼器計(jì)數(shù)，另外裝了以個(gè)接近開關(guān)做定位。小車比較重，慣性大。編碼器有不能每次都到原點(diǎn)。有累計(jì)誤差。現(xiàn)在是這樣處理的，利用命令的位置數(shù)值和編碼器讀取的數(shù)值進(jìn)行比較，如果兩個(gè)數(shù)的插值小于100，那么接近開關(guān)就開始定位檢測，當(dāng)接近開關(guān)檢測的信號的時(shí)候，認(rèn)為小車到位。
另外還利用接近開關(guān)的進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，來判斷小車在14個(gè)位置的哪一個(gè)位置。原來也想用編碼器來做數(shù)值區(qū)間比較的，例如第一個(gè)位置為0，第2個(gè)位置為1000.第3個(gè)位置的為2000，讓編碼器的數(shù)值在1000的時(shí)候，認(rèn)為小車在位置1，實(shí)際情況是，在位置1的時(shí)候，小車的位置數(shù)值有可能是1050。
在自動的時(shí)候，利用接近開關(guān)進(jìn)行加減計(jì)數(shù)，還能準(zhǔn)確的判斷小車所處的位置。但是手動時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動小車，特別是在檢測點(diǎn)附近的時(shí)候，可能造成接近開關(guān)動作了兩次，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。
請問大家有什么辦法來處理這樣的情況

手動時(shí)，由于經(jīng)常點(diǎn)動小車，可能造成接近開關(guān)動作了兩次，，加減計(jì)數(shù)就錯(cuò)了。

1.調(diào)試時(shí)產(chǎn)生的誤差，根本不用理它，因?yàn)樗菧y試。做動2次本來就該記2次。


2.如果這麼介意，那麼就利用時(shí)間差處理看看。在單位時(shí)間不管作動幾次都只算1次。
   或者手動時(shí)不計(jì)次。

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