伺服系統和步進系統都是運動控制系統中的電氣執行機構，早期的伺服和步進都是通過單片機、PLC或其他控制器通過脈沖對位置、速度進行控制；近幾年，很多的伺服和步進都支持各種通訊總線，即可以通過總線對伺服、步進系統進行控制，同時還可以通過總線將伺服、步進系統中驅動器、電機的當前狀態進行監控。伺服系統和步進系統在控制上沒有什么區別，其主要區別是在硬件上。
1. 伺服系統因為在電機上裝有編碼器，可以實時的把電機的轉速和位置反饋給伺服驅動器，再由驅動器對電機的轉速和位置進行PID整定，所以即使是使用半閉環控制方式（即PLC或其他控制器只對伺服驅動器發送控制脈沖，而不采集驅動器的狀態）通過伺服系統進行位置控制，其定位精度依然很高；而步進系統雖然也是由驅動器和電機組成，但由于電機上沒有編碼器（目前有些步進電機廠家也生產一些具有反饋功能的電機，即電機上裝有帶有反饋功能的編碼器，通過編碼器把電機的狀態反饋給驅動器），所以，當電機出現丟步的時候，驅動器和PLC根本無法判定；
2. 伺服電機是恒轉矩電機，即只要電機的轉速在額定轉速范圍內，電機的輸出轉矩幾乎不變，而目前的伺服電機中轉速最高的可達到3000-5000轉/分鐘，所以在一些要求高速、高精度的應用環境中，使用的很廣；步進電機的輸出轉矩和我們常用的異步電機類似，即速度越高，其輸出轉矩越小，步進電機的輸出轉矩一般在電機達到200-300轉/分鐘時為最大，但當速度超過這一范圍后，轉矩會下降的非常明顯，尤其是直流步進，當轉速超過200轉/分鐘（約3.5轉/秒）時，其輸出轉矩會直線下降，因此，在使用步進電機時，無法實現高速運轉；
3. 伺服電機位置鎖定時，實際是伺服驅動器一直在使電機小幅度正反轉擺動，由于電機的擺動幅度很小（一般在10個反饋脈沖范圍內，即不超過伺服驅動器中設定的定位完成判定范圍的脈沖值），所以肉眼根本看不出電機在擺動，僅有在使用了機器視覺定位時，通過工業相機能夠看出電機在小范圍擺動，如果人為對靜止的伺服電機施加外力，使電機靜止的位置發生變化，在撤銷施加的外力后，伺服電機會自行恢復至原來鎖定的位置，而如果使電機偏移的位置較大時，驅動器會直接發生報警，同時關斷對伺服電機的供電，使電機處于脫機狀態；而步進電機位置鎖定，其實是靠驅動器同時給電機各相序供電，鎖定電機相位角的方式使電機靜止，若此時對步進電機施加外力，使步進電機的靜止位置發生改變后，步進電機是不會恢復到原來鎖定的位置。
樓主留言：
非常感謝，回答這么詳細，我還有一點不是特別清楚，就是假設我現在需要做控制方案，一個用的是司服電機，一個用的是步進電機，我需要用哪些器件，觸摸屏、PLC以外還有哪些，PLC是不是需要高速輸入和高速輸出的模塊。
滬公網安備31010802001143號
