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cd_looper
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樓主  發表于: 2018-07-12 15:31
三菱MR-JE-300A的驅動器和HG-SN302J-S100的伺服電機。
位置模式,電機停下來就一直來回晃動個不停,自動調諧1,自動調諧2,還有MR-configurator2里的一鍵式調整也試過了,但是停下來就是來回晃個不停。
沒遇到過這種情況,之前的一般自動調諧都沒問題的。
跟PLC輸出的脈沖沒關系,用MR-configurator2里的JOG動也一樣,動正常動,停下來就來回晃。
機械結構是伺服電機用皮帶帶了幾個輥筒。
還望高手大神前來指點指點該怎么調增益,按照網上說的調了調沒多大作用感覺。
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不小心遇見你
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1樓  發表于: 2018-07-12 15:39
三菱的自整定做的不好
不如松下 很多情況下都是手動設定增益不叫好使
還有 選型的時候注意和你設備的慣量匹配
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cd_looper
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2樓  發表于: 2018-07-12 15:43
確實發現了,自整定不好使。
慣量很小的,電機直接皮帶帶幾個小輥筒,因為跑起來監控也才2左右。
大神這種情況調增益有什么先后順序嘛?模型環、位置環、速度環什么的?
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ymmfa
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3樓  發表于: 2018-07-12 16:15
在線監視,看一下負載%
特別提醒大家:
偶爾修改下自己的密碼,以防被盜
不要在多個網站都用一樣賬號密碼
偶爾還是要發發貼,回回貼,不要總潛水
1406606700
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4樓  發表于: 2018-07-12 16:28
看到你說是直接帶的皮帶,,建議檢查下剛性
cd_looper
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5樓  發表于: 2018-07-12 17:00
引用
引用第3樓ymmfa于2018-07-12 16:15發表的  :
在線監視,看一下負載%

查看了,實際負載60%都不到,啟動的峰值負載也就150%
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cd_looper
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6樓  發表于: 2018-07-12 17:03
琢磨了一下午不來回晃動了,但是停下來還是會來回晃兩下才停穩...大神們接著來指導一下
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gufan8099663
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7樓  發表于: 2018-07-12 17:19
有條件的話加個減速比5左右的減速機效果會好很多
黃曉liang
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8樓  發表于: 2018-07-12 17:52
圖片:
三菱伺服內部的一鍵式調整,響應模式你可以選擇HIGH模式調整實施看,你說啟動的時候負載率150%,估計響應模式選HIGH\來調整伺服的適應性會好點,希望可以幫到你。
澤西1968
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9樓  發表于: 2018-07-12 19:29
7樓說得對,伺服馬達直接帶同步帶就會存在此問題,這個是機械的方案有問題。我之前也做過一個設計,由於減速機的交期較長,直接用馬達帶同步帶,出現和樓主一樣的晃動現象,我估計原因是伺服馬達停止位剛好是同步帶半個齒的位置時,這個反力矩和馬達停在一個齒的位置力矩是不一樣的。後來減速機裝上后就沒出現此問題了。
孤獨行者
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10樓  發表于: 2018-07-12 19:42
路過學習學習,不過之前也遇到過這種情況。但是不是三菱伺服。當時調了一下驅動器的增益就好了。
eledesigner
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11樓  發表于: 2018-07-13 09:43
沒帶減速機,慣量太大,剛性調到最低,加減速時間加長。

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