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流辰沙
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樓主  發(fā)表于: 2020-12-12 17:01
機(jī)器人正常的動(dòng)作指令,都是基于坐標(biāo)去走位,記錄,從一個(gè)點(diǎn)到另一個(gè)點(diǎn)通過(guò)多軸聯(lián)動(dòng),走出直線或圓弧的軌跡。
但目前有一個(gè)項(xiàng)目,需要六軸機(jī)械手在一個(gè)圓筒型空間工作。比較簡(jiǎn)單的方式就是選取幾個(gè)安全點(diǎn),然后通過(guò)邏輯去跳轉(zhuǎn)相互走位,但一旦點(diǎn)位過(guò)多,加上機(jī)器人抓著產(chǎn)品,就會(huì)出現(xiàn)姿態(tài)上的干涉。
所以想請(qǐng)教下,機(jī)器人有沒(méi)有單軸移動(dòng)指令,可以讓機(jī)器人在跑自動(dòng)的時(shí)候,只動(dòng)單軸,類比于示教時(shí)的單軸JOG軌跡。這樣就可以擺一個(gè)相對(duì)安全的姿勢(shì),單動(dòng)軸1,讓機(jī)器人走出一個(gè)圓弧,然后在圓弧上自由選取安全點(diǎn)。每個(gè)子程序第一步就通過(guò)這樣的指令直接跑子程序的安全點(diǎn),最后回到子程序安全點(diǎn)。
流辰沙
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1樓  發(fā)表于: 2020-12-12 17:48
指令特別多,例如三菱的Mov,那智的Joint,見識(shí)淺薄了
唯一色彩
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2樓  發(fā)表于: 2020-12-12 19:25
使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)就行啊,比如ABB的MoveJ,庫(kù)卡的PTP等。

這個(gè)指令行走的軌跡不可控,但是你示教的時(shí)候如果起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的姿態(tài)只動(dòng)了一個(gè)軸,那么程序運(yùn)行中也只動(dòng)一個(gè)軸的
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    陳惠鑫
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    3樓  發(fā)表于: 2020-12-14 13:20
    發(fā)那科的并行程序,本體與行走軸為內(nèi)部軸模式,外部刀庫(kù)及其他電機(jī)為配置外部軸模式,程序并行控制,做好空間干涉安全防護(hù)就好了

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