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工控人家園 工業(yè)機(jī)器人論壇 ABB機(jī)器人和視覺(jué)通訊，帶角度偏移時(shí)，偏移誤差就不對(duì)了，求大佬指點(diǎn)

mlzero

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樓主發(fā)表于: 2021-01-05 14:12

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ABB機(jī)器人和視覺(jué)標(biāo)定，是機(jī)器人坐標(biāo)直接輸入到相機(jī)，是不是就能確定，機(jī)器人的工件坐標(biāo)系和相機(jī)的坐標(biāo)系是完全重合的，然后視覺(jué)那邊給出的偏移量我用orientZYX得出一個(gè)新的點(diǎn)位為啥不對(duì)呢，請(qǐng)賜教！

mlzero

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1樓發(fā)表于: 2021-01-05 14:15

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因?yàn)槲易ト〉墓ぜ皇且?guī)則的，夾具也不是對(duì)稱的，所以沒(méi)有直接讓相機(jī)給坐標(biāo)，而是給偏移量

阿米爾帕西諾

szanh.com日本安川、埃斯頓（英國(guó)翠歐）系列產(chǎn)品

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2樓發(fā)表于: 2021-01-05 15:16

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1、把產(chǎn)品需要對(duì)比的部分用視覺(jué)系統(tǒng)建立一個(gè)模板（合格品），當(dāng)然如果有多個(gè)部分需要對(duì)比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時(shí)候到拍照檢測(cè)位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測(cè)系統(tǒng)（上位機(jī)）交互。完成檢測(cè)后，給出相應(yīng)結(jié)果。PLC作相應(yīng)的流程（機(jī)器人、氣缸、軸等動(dòng)作）。
http://www.jt-zhenqiu.com/read.php?tid=1689095&page=1#2148923

mlzero

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3樓發(fā)表于: 2021-01-05 16:58

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謝謝鐵子，但是我這邊只能是機(jī)器人和視覺(jué)通訊，沒(méi)有plc哦

引用
引用第2樓阿米爾帕西諾于2021-01-05 15:16發(fā)表的 :
1、把產(chǎn)品需要對(duì)比的部分用視覺(jué)系統(tǒng)建立一個(gè)模板（合格品），當(dāng)然如果有多個(gè)部分需要對(duì)比的就得多工位單鏡頭或者單工位多鏡頭了。
2、產(chǎn)品什么時(shí)候到拍照檢測(cè)位置一般是由PLC去處理的。到位后與檢測(cè)系統(tǒng)（上位機(jī)）交互。完成檢測(cè)后，給出相應(yīng)結(jié)果。PLC作相應(yīng)的流程（機(jī)器人、氣缸、軸等動(dòng)作）。
http://www.jt-zhenqiu.com/read.php?tid=1689095&page=1#2148923

20gm2018

機(jī)器人及其自動(dòng)化

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4樓發(fā)表于: 2021-01-09 21:51

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這樣的話需要找到工件的旋轉(zhuǎn)中心

工控bmpo

自律給我自由！

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5樓發(fā)表于: 2021-01-12 13:12

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用的工具坐標(biāo)？

aneeee

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6樓發(fā)表于: 2021-01-14 18:24

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你的相機(jī)是安裝到機(jī)器人隨動(dòng)還是固定式安裝？隨動(dòng)需要通過(guò)9點(diǎn)法校準(zhǔn)機(jī)器人坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)，固定式就要校準(zhǔn)相機(jī)坐標(biāo)和機(jī)器人工件坐標(biāo)，校準(zhǔn)時(shí)里邊有旋轉(zhuǎn)校準(zhǔn)

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