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樓主  發(fā)表于: 2022-03-16 17:37
圖片:
機(jī)械手抓取下面的物體,用陣列做。抓取小方塊里面的,整個(gè)大方塊里面有沒有好的方法。目前想到的是每一個(gè)方塊里面用一個(gè)陣列,不過太麻煩了,求教一下有好的方法嗎。
hefq
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1樓  發(fā)表于: 2022-03-16 17:58
兩個(gè)陣列
一個(gè)大方塊陣列,提供相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn),
一個(gè)小圓點(diǎn)陳列
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2樓  發(fā)表于: 2022-03-16 18:08
有想到用這個(gè)方法,沒用過不知道是否能行。
引用
引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發(fā)表的  :
兩個(gè)陣列
一個(gè)大方塊陣列,提供相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn),
一個(gè)小圓點(diǎn)陳列
夢(mèng)雨天涯
微信hui530527   &
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3樓  發(fā)表于: 2022-03-16 21:45
位置=大陣列+小陣列
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請(qǐng)不要隨意加我,不會(huì)隨便通過。
工控技術(shù)交流QQ群942493953
mtc04245
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4樓  發(fā)表于: 2022-03-17 11:57
引用
引用第3樓夢(mèng)雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

漂亮!
蘇州工人
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5樓  發(fā)表于: 2022-03-17 12:06
引用
引用第3樓夢(mèng)雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

是的,兩層整列箱套
高爾夫的基
我唯一能知道的就是,我什么都不知道。
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6樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:33
小陣列間距,大陣列間距,小陣列數(shù)量, 大陣列數(shù)量
一列為單位,定好第一個(gè)原點(diǎn)位置,抓取一個(gè)產(chǎn)品后,添加一次小陣列間距,
達(dá)到小陣列數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行第二列,達(dá)到列數(shù)后添加一次大陣列間距
高爾夫的基
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7樓  發(fā)表于: 2022-03-19 23:35
要不然就添加  視覺對(duì)位, 將產(chǎn)品制作成模板,定位后 發(fā)生數(shù)據(jù)到手臂。進(jìn)行搬運(yùn)
dalao123
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8樓  發(fā)表于: 2022-03-20 12:02
這個(gè)情況,就用到算法了。路過學(xué)習(xí)。     
plc
徐曉煜
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9樓  發(fā)表于: 2022-04-12 20:48
PLC以前做過,用的變址寄存器做的,反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置,不知道你的機(jī)械手有沒有這種功能
zsw101
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10樓  發(fā)表于: 2022-04-13 08:23
用PLC做行,列,層運(yùn)算,然后把數(shù)據(jù)傳給robot,記住,示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置,其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動(dòng)計(jì)算。
天空流星
SZ-CL
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11樓  發(fā)表于: 2022-04-13 10:27
引用
引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行,列,層運(yùn)算,然后把數(shù)據(jù)傳給robot,記住,示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置,其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動(dòng)計(jì)算。

最好不要只示教一個(gè)點(diǎn),
示教3個(gè)點(diǎn),就能支持料盤與機(jī)械手坐標(biāo)系不平行,
示教4個(gè)點(diǎn),就能支持料盤有變形是平行四邊形了,
3 個(gè)點(diǎn)就是起點(diǎn)+行最后一個(gè)+列最后一個(gè)點(diǎn),每個(gè)點(diǎn)包含X,Y兩個(gè)數(shù)據(jù),起點(diǎn)和行最后一點(diǎn)算行間距,包含XY兩個(gè)數(shù)據(jù),就不怕是斜的了,列也一樣
4點(diǎn)的自己理解吧
要是每個(gè)點(diǎn)包含XYZ3個(gè)數(shù)據(jù),那就可以支持料盤不水平
以上是個(gè)人建議

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