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在做的新項(xiàng)目，用模擬量（0-10V)控制伺服的轉(zhuǎn)矩來(lái)夾持物品，夾持力大小通過模擬量輸出電壓調(diào)節(jié)。但伺服正反轉(zhuǎn)該如何控制呢？求老師們賜教

電壓正負(fù)來(lái)控制正反轉(zhuǎn)

可是用的是0V啊

1.改變輸出-10v-+10v
2.用內(nèi)部參數(shù)，這樣做只能在伺服上改變扭矩值，或者走通訊來(lái)改比較麻煩，如果扭矩是固定的用這個(gè)就方便了

有的伺服有獨(dú)立的IO控制,但是大部分都可以通過電流方向控制,正電壓就正轉(zhuǎn),負(fù)電壓就反轉(zhuǎn)

這里的電壓是相對(duì)于伺服模擬量輸入AGND的,所以可以通過一些騷操作比如兩個(gè)電阻分壓,然后AGND接到兩個(gè)電阻中點(diǎn)的方式(比較危險(xiǎn),垃圾伺服好多AGND和DGND是通的就不能這么用)
或者找找伺服里面可有參數(shù)進(jìn)行零點(diǎn)調(diào)整,或者比例縮放之類的功能~

但是~如果是我來(lái)做的話,一定要這么用的情況下,我會(huì)去買個(gè)模擬量隔離柵,0-10V轉(zhuǎn)±10V的

突然想到一個(gè)真正的騷操作~

夾持只在單一方向要求扭矩受控么,那還不好做,中間繼電器走起,兩組觸點(diǎn)常開接模擬量輸出,常閉接一個(gè)固定的負(fù)電壓(極限操作可以接個(gè)干電池在上面),繼電器得電正轉(zhuǎn)扭矩受控,失電立刻反轉(zhuǎn)~

多謝樓上兄弟們指點(diǎn)。我也自己再研究研究

模擬量電壓反過來(lái)接，就可以；
正轉(zhuǎn)，10v接驅(qū)動(dòng)器A點(diǎn)，0V接驅(qū)動(dòng)器B點(diǎn)
反轉(zhuǎn)，10v接驅(qū)動(dòng)器B點(diǎn)，0V接驅(qū)動(dòng)器A點(diǎn)

引用

引用第7樓gaoyingchun于2022-04-15 15:46發(fā)表的  :
模擬量電壓反過來(lái)接，就可以；
正轉(zhuǎn)，10v接驅(qū)動(dòng)器A點(diǎn)，0V接驅(qū)動(dòng)器B點(diǎn)
反轉(zhuǎn)，10v接驅(qū)動(dòng)器B點(diǎn)，0V接驅(qū)動(dòng)器A點(diǎn)

這個(gè)只是理論上的,我上面提到了,有些垃圾伺服AGND和DGND在內(nèi)部是連在一起的,也就是所謂的共地,這種情況下相當(dāng)于10V輸出接地,有燒電路的風(fēng)險(xiǎn)

所以我上面提到的,無(wú)論是隔離柵還是干電池,都是獨(dú)立的可以和任意電位做串聯(lián)得到正確的電壓.

從實(shí)施難度和可靠性上,我還是推薦買個(gè)隔離柵,哪怕是10V轉(zhuǎn)10V的隔離柵也可以在隔離后用繼電器或者電阻分壓之類的方案,前提是要有獨(dú)立的回路,和PLC或者伺服這邊不共地.

伺服驅(qū)動(dòng)器確實(shí)有共地情況，我接觸的安川的，富士的都是共地的

大部分伺服都是共地的吧

位置模式+轉(zhuǎn)矩模式