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智趣黃sir
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樓主  發表于: 2024-12-16 14:22
1,采用匯川的EASy521,程序想實現自動切手動,只動氣缸,怕操作者移動軸,因為軸如果移動的話,沒法監測到是否移動,再切回自動的話,會導致撞車。
本人的思路是如以下程序,切到手動的M3下降沿,記錄當前位置,再切回自動,進行差值計算,只能實現部分,還請各位大神指點。M3是自動模式,M4是自動運行中。現在的問題是可以實現部分功能,但是拍急停的話,就會出現報警,因為急停拍下后,各個軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;
hezhen880924
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1樓  發表于: 2024-12-16 14:30
。。。。。。。。。。。。。。。。。
[ 此帖被hezhen880924在2025-07-07 11:50重新編輯 ]
刺猬果果
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2樓  發表于: 2024-12-16 14:40
在M3下降沿給個變量賦值TRUE;切換回M3上升沿的時候和這個變量做個&運算
hzjzxf
Good luck keeps coming
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3樓  發表于: 2024-12-16 14:58
你這搞得好復雜
努力學習 學以致用!一入工控,情深似海!
QQ號:349328832 QQ群:4057363
nightblueblu
道阻且長,窮且益堅。
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4樓  發表于: 2024-12-16 15:38
常規思路,沒啥問題,這么寫雖然復雜卻沒有任何問題。
還有一種就是,軸定位全部使用絕對位置,移動也就移動了,只要恢復后檢測軸移動過程中有沒有干涉就可以了,一般軸移動過程中的干涉大致就是些氣缸動作不到位,你把氣缸的位置檢測作為軸移動的條件就可以
至于急停,急停了就重新復位再來,急停式緊急情況下使用,不是當作普通的停止使用,急停最大程度的保護人員、設備、產品,不是隨意使用的玩意兒
Your happiness is everything.
中文就中文
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5樓  發表于: 2024-12-16 18:54
要么給氣缸手動寫個權限,要么給軸寫個手動權限。不要瞎動。
那時年少
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6樓  發表于: 2024-12-25 18:07
這是常規寫法啊!觸發暫停時一個上升沿保存氣缸狀態與軸位置,再切自動繼續時比較狀態!不一致則提示對應的軸或氣缸與暫停前狀態位置不同,并提示人工操作返回暫停前狀態位置后方可再自動,否則則需要對模塊初始化。
我會寫個界面,指示燈顯示各氣缸/軸位置與暫停前比較,并做按鈕可手動恢復回暫停前狀態,這樣就不必整機初始化或模塊初始化操作了。
急停拍下后設備必須整機初始化啊,要不還分什么急停按鈕與暫停按鈕呢
bruce2020
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7樓  發表于: 2024-12-25 21:53
又討論世紀難題。切換,還是要記住狀態。是否到位。在什么位置。
急停就是遇到緊急情況按下的,是為了保證人安全,其次是設備安全。使用者,經常按的話。報廢物料就算他的操作了。
氣缸狀態的話,用異或來比較。
[ 此帖被bruce2020在2024-12-25 22:02重新編輯 ]
卓發智能
相互學習,共同進步。
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8樓  發表于: 2024-12-26 08:28
軸移動有什么問題啊,手動時做好防撞條件限制,軸定位用絕對位置指令,就算軸在手動時走過了位置也沒有關系,再次啟動絕對定位時會自已找到指令給定的座標位置。
相信自我!
payfsl
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9樓  發表于: 2024-12-30 19:49
您的程序邏輯是在自動模式切換到手動模式時記錄軸的位置,然后從手動模式切換回自動模式時計算位置差值,如果差值超過設定的閾值,則觸發報警。這個邏輯是合理的,但是您提到的問題是在急停情況下會出現報警,因為急停會導致軸立即停止,這可能會導致位置差值計算出現異常。

為了解決這個問題,您可以考慮以下幾個步驟:

1. **增加急停狀態檢測**:在您的程序中增加一個變量來檢測急停狀態,當急停按鈕被按下時,這個變量會被設置為真。

2. **在急停狀態下跳過位置差值計算**:在您的程序中,當檢測到急停狀態時,跳過位置差值的計算和報警觸發。

3. **急停恢復后重置位置**:當急停狀態被解除后,重置軸的位置記錄,以便下一次從手動切換到自動時能夠正確計算位置差值。

以下是修改后的程序示例:

```pascal
VAR
    急停狀態: BOOL; (* 急停狀態標志 *)
    X自動前位置old: REAL;
    Y自動前位置old: REAL;
    Z自動前位置old: REAL;
    L自動前位置old: REAL;
    X自動前位置new: REAL;
    Y自動前位置new: REAL;
    Z自動前位置new: REAL;
    L自動前位置new: REAL;
    X自動前位置差值: REAL;
    Y自動前位置差值: REAL;
    Z自動前位置差值: REAL;
    L自動前位置差值: REAL;
    X自動前位置點位差值: REAL;
    Y自動前位置點位差值: REAL;
    Z自動前位置點位差值: REAL;
    X自動前位置差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置差值絕對值: REAL;
    L自動前位置差值絕對值: REAL;
    X自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置點位差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置點位差值絕對值: REAL;
END_VAR

自動模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態 THEN
        X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自動模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態 THEN
        X自動前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自動前位置差值 := X自動前位置new - X自動前位置old;
        X自動前位置點位差值 := X自動前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自動前位置差值絕對值 := ABS(X自動前位置差值);
        X自動前位置點位差值絕對值 := ABS(X自動前位置點位差值);

        Y自動前位置差值 := Y自動前位置new - Y自動前位置old;
        Y自動前位置點位差值 := Y自動前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自動前位置差值絕對值 := ABS(Y自動前位置差值);
        Y自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Y自動前位置點位差值);

        Z自動前位置差值 := Z自動前位置new - Z自動前位置old;
        Z自動前位置點位差值 := Z自動前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自動前位置差值絕對值 := ABS(Z自動前位置差值);
        Z自動前位置點位差值絕對值 := ABS(Z自動前位置點位差值);

        L自動前位置差值 := L自動前位置new - L自動前位置old;
        L自動前位置差值絕對值 := ABS(L自動前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND X自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Y自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Z自動前位置點位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自動前位置差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按鈕被按下時設置急停狀態 *)
急停按鈕按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕按下.Q THEN
    急停狀態 := TRUE;
END_IF;

(* 急停按鈕釋放后重置急停狀態和軸位置 *)
急停按鈕釋放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕釋放.Q THEN
    急停狀態 := FALSE;
    X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

請注意,您需要根據您的實際硬件和軟件環境調整上述代碼。希望這些修改能夠幫助您解決問題。
本帖最近評分記錄:
  • 下載積分:+1(一輪明月) X動前位置點位差值這個的 ..
  • 下載積分:+2(智趣黃sir) 謝謝大佬,思路清晰
  • 三人行必有我師焉,擇其善者而從之 ,學而不思則罔,思而不學則殆
    鐵鍬莊稼漢
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    10樓  發表于: 2024-12-31 10:48
    表示看不懂,梯形圖還行,我一直用的就是梯形圖
    智趣黃sir
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    11樓  發表于: 2025-01-16 17:14
    payfsl這位大佬思路清晰,正解!

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