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不懂就問，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經用完了，但又需要機器與其他機器的一個軸進行同步，于是裝了一個1000p/r的編碼器在那個軸上，然后這邊plc通過讀取編碼器信號來進行速度跟隨，其他的都沒問題，但是我發現啟停的時候總是會啟動的時候慢啟動一點點，停止的時候晚停止一點點，就算我不斷的縮小時間，剛開始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個問題，只不過是幅度小了點，以前用脈沖控制的伺服plc時沒有這個問題，是總線控制的plc都有這個問題嗎？大家有什么解決方法嗎？

你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

如果我沒理解錯的話，應該是要將編碼器的信號接入跟隨軸的驅動器側，驅動器內部相關參數設置一下，例如每轉脈沖、電子齒輪比

引用

引用第2樓木林森于2025-07-22 17:33發表的  :
如果我沒理解錯的話，應該是要將編碼器的信號接入跟隨軸的驅動器側，驅動器內部相關參數設置一下，例如每轉脈沖、電子齒輪比

我白天再看一下驅動器的使用手冊，印象中好像沒有這些東西，用的伺服驅動器型號是R88D-1SN04H-ECT-03，驅動器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應該是輸出對應伺服驅動器控制的伺服電機的信息的，像這種高頻脈沖信號，它倒是有高速計數器，但是那個應該也要通過plc處理才行，現在編碼器信號是直接用的編碼器模塊連的plc

引用

引用第1樓夢雨天涯于2025-07-22 17:28發表的  :
你自己做的同步，還是使用PLC的同步模塊呢？？

自己做的同步，編碼器信號進了編碼器模塊，可以監控對應發來的脈沖，然后計算速度

加個高速脈沖輸出唄

把高速計數放中斷里面，還有伺服響應調諧

你確認一下加減速時間，設置成0，即以最快的加速度跟隨

是做追剪嗎?首先要判斷編碼器信號在PLC里有沒有延時，再測試下總線伺服速度模式運行有沒有延時。伺服如果有100ms的延時那是有問題的，軸數不多ethercat總線通訊在ms級以下。

在用的項目，脈沖方式：兩套國產伺服做同步（廠家在廣州），一臺驅動器的差分信號接到另一臺的脈沖差分輸入端。目前使用OK

引用

引用第3樓fighting_008于2025-07-23 01:32發表的  :

我白天再看一下驅動器的使用手冊，印象中好像沒有這些東西，用的伺服驅動器型號是R88D-1SN04H-ECT-03，驅動器的接口那邊編碼器的接口，我看是輸出的，應該是輸出對應伺服驅動器控制的伺服電機的信息的，像這種高頻脈沖信號，它倒是有高速計數器，但是那個應該也要通過plc處理才行，現在編碼器信號是直接用的編碼器模塊連的plc

哦，你追加的伺服也是總線型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線軸，現階段是怎么控制的呢？

引用

引用第10樓木林森于2025-07-23 11:53發表的  :

哦，你追加的伺服也是總線型的，我以為是脈沖型的，如果是脈沖型的可以直接將你外接的編碼器信號給到脈沖伺服了。
PLC的軸資源用完了，你加的總線軸，現階段是怎么控制的呢？

用編碼器模塊自帶的脈沖速度監控，然后把這個速度寫給對應的軸，剛開始速度讀取周期是100ms，后面改成10ms延遲情況有緩解，但還是存在，還是有2cm左右