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     哪位大佬能分享下表處理工作機(jī)的程序，先謝為敬！
     或者給點(diǎn)編程思路，借鑒下前輩的經(jīng)驗(yàn)。
    一、槽體定位怎么定位：我看每個(gè)槽體上只有接近開(kāi)關(guān)，程序怎么區(qū)分不同的槽體位置并能自動(dòng)識(shí)別運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位置，行走運(yùn)動(dòng)用的是變頻器又不是伺服怎么實(shí)現(xiàn)精確定位呢。
    二、多任務(wù)請(qǐng)求：怎么實(shí)現(xiàn)一條線上同時(shí)執(zhí)行多個(gè)表處理運(yùn)輸任務(wù)，某個(gè)槽體表處理完成既能自動(dòng)把完成的工件放入下一步驟，又能執(zhí)行新的取件任務(wù)，也就是一條產(chǎn)線上多任務(wù)同時(shí)執(zhí)行程序怎么編寫(xiě)。

感覺(jué)不是很清楚，能否說(shuō)具體點(diǎn)，現(xiàn)在是什么樣的流程，想要優(yōu)化成什么樣的流程

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

使用步序控制法+計(jì)數(shù)器+原點(diǎn)歸位，應(yīng)該不難實(shí)現(xiàn)

好復(fù)雜，

就是電鍍及表處理行業(yè)，產(chǎn)線由很多工位的槽體并列放置，上面架設(shè)有行車，通過(guò)行車自動(dòng)吊裝工件根據(jù)設(shè)定工藝進(jìn)入不同的槽體進(jìn)行處理，處理時(shí)間到進(jìn)入下一個(gè)應(yīng)該進(jìn)的槽體不一定是隔壁的槽體。行車動(dòng)作一般分為工件提升，工件下降，脫鉤，前進(jìn)后退。多任務(wù)模式下行車先吊裝一個(gè)工件到設(shè)定槽體中進(jìn)行表處理過(guò)程，如果有空的槽體滿足下一個(gè)工件工藝要求行車自動(dòng)吊裝新工件進(jìn)入到設(shè)定槽體表處理，若果兩個(gè)都沒(méi)處理好行車就等待中，如果有處理好的行車就把處理好的工件吊裝到此工件下一步對(duì)應(yīng)的槽體，如此往復(fù)任務(wù)操作。這個(gè)在電鍍陽(yáng)極氧化等行業(yè)都這么用。

那么你現(xiàn)在的程序能做到什么程度了，因?yàn)楣ぜ�不是要區(qū)分不同工藝嗎？
然后我的思路很簡(jiǎn)單，就是 給一個(gè)數(shù)組 設(shè)為槽位占用，來(lái)判斷當(dāng)前槽位是否有工件或者步驟到哪里了

我想想，可以設(shè)成三個(gè)過(guò)程自動(dòng)運(yùn)行，來(lái)料  和 工藝處理  和 出料 三個(gè)模塊。每個(gè)模塊開(kāi)始判斷一個(gè)標(biāo)志位是否被占用 沒(méi)占用 就占用，然后處理當(dāng)前工站邏輯 。
來(lái)料先占用 ，然后判斷條件滿不滿足，滿足就繼續(xù)來(lái)料的邏輯，不滿足就取消占用。
條件有哪些： 來(lái)料的工藝判斷，這工藝需要第一個(gè)槽位是否被占用 等

我不清楚是不是一個(gè)軸需要同時(shí)處理 取料 放入槽位和取出槽位出料等處理 。

大佬說(shuō)的思路大致差不多，還有就是想看哪位大佬從事這個(gè)行業(yè)的有沒(méi)有能分享個(gè)簡(jiǎn)單程序借鑒下。

引用

引用第6樓張文生于2026-01-08 19:04發(fā)表的  :
那么你現(xiàn)在的程序能做到什么程度了，因?yàn)楣ぜ�不是要區(qū)分不同工藝嗎？
然后我的思路很簡(jiǎn)單，就是 給一個(gè)數(shù)組 設(shè)為槽位占用，來(lái)判斷當(dāng)前槽位是否有工件或者步驟到哪里了

我想想，可以設(shè)成三個(gè)過(guò)程自動(dòng)運(yùn)行，來(lái)料  和 工藝處理  和 出料 三個(gè)模塊。每個(gè)模塊開(kāi)始判斷一個(gè)標(biāo)志位是否被占用 沒(méi)占用 就占用，然后處理當(dāng)前工站邏輯 。
來(lái)料先占用 ，然后判斷條件滿不滿足，滿足就繼續(xù)來(lái)料的邏輯，不滿足就取消占用。
.......

初級(jí) ：  每個(gè)槽 做一個(gè)互鎖啟動(dòng)回路程序 。 中級(jí)：每個(gè)工件綁定經(jīng)過(guò)槽體的recipe 。 高級(jí)：增加節(jié)拍控制調(diào)度程序+ 工件綁定recipes。

感覺(jué)你可以參考電梯程序

十幾年的見(jiàn)過(guò)歐姆龍plc 觸摸屏的
觸摸屏設(shè)定不同數(shù)字  代表上升 下降 停哪個(gè)槽等等

這種機(jī)，如果用變頻器控制的話，常用的兩種方式，第一種，加編碼器控制，位置由編碼器來(lái)定位，設(shè)置好距離位置多少距離開(kāi)始減速，直至到達(dá)感應(yīng)器位置。第二種，通過(guò)幾個(gè)感應(yīng)器組合的方式來(lái)定位，001時(shí)1#槽，010時(shí)2#槽，011時(shí)3#槽，以此類推，也是靠感應(yīng)器來(lái)提前減速，這種方法以前在電鍍廠最常用。