91美女视频-亚洲免费观看视频-欧美a∨-久热在线视频-日韩黄网站-成av人片在线观看www-久操综合-超碰av在线播放-性欧美欧美巨大69-婷婷二区-av男人的天堂网-中文字幕一区在线播放-玖草在线观看-国产网址在线观看-免费在线不卡av

對！可以用你自己說的方法試試，祝成功。
還有我認為修正值不能是常數(shù)，先了解A、B鏈的實際速度及掛具的實際節(jié)距，求二者的比例為修正值（實際我們需要知道二者的比例系數(shù)就可以了）。

樓主，我也是從事涂裝電控設(shè)計的，如果你的A線或B線是多驅(qū)動的話，多驅(qū)動自帶的松緊平衡程序會導(dǎo)致你的系統(tǒng)會經(jīng)常發(fā)生相對位置偏差的，你的機械手會抓偏的。而且這種AB相對位置要一開始就達到穩(wěn)態(tài)的情況幾乎沒有，因為變頻器本身也是有加減速時間的。各種因素都會影響你的兩線位置發(fā)生偏差的。如果你的機械手很智能的話，也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機器人也是非常昂貴的。也許你的機械手本身就很簡單，只要大致范圍對就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后，估計你們的售后會成為最大的難題

PID控制是很好的方案，當由于機械磨損的原因?qū)е虏煌�步的時候只需要修改K值就好了。

直接用一個電位器控制A線的變頻器，PLC采集A線變頻器的模擬信號再加上預(yù)先算出來的K值就是B線里速度了。
當出現(xiàn)偏差的時候就修改K值。

通過L1和L2的距離找到一個比例參數(shù), 因時間相等,可在A線和B線的速度上找到對應(yīng)的比例參數(shù), 再經(jīng)過計算換算最終找到頻率上的比例參數(shù), 以確保每段運行到同一點的時間相同即Ta=Tb,既可保證整條線的每個點在某一位置同步

如圖可以滿足很多場合的要求了。

我的想法也和樓上的觀點一致，簡單，只要在調(diào)試時候調(diào)好輔助給定就可以，以后鏈條拉長后調(diào)節(jié)電位器舊可以。


若是按照樓主的設(shè)備的話，還要加多個觸摸屏，不然就要經(jīng)常把電腦連上PLC，不然你修改不了修正值。調(diào)試也不好調(diào)試。

說說我的看法:
1、如果這個精度要求在mm ,我勸LZ還是不要做了,因為這樣的機械結(jié)構(gòu)是不可能實現(xiàn)。
2、LZ首先必須保證機械的加工、安裝精度。例同一條鏈條每工位距離相等，傳動鏈條必須張緊等。如果這些都都達不到，下面說的就沒有意義了。
3、LZ必須使用的是閉環(huán)控制，就是要有信號反饋，反饋的信號就是Ta和Tb。因為LZ自己也知道只給個速度命令，電機自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要糾正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的時間差值，SV當然是0（完全同步），輸出MV。A電機速度命令為Va，則從動的B電機速度命令=Va*理想情況下線速度等A的系數(shù)+偏差調(diào)節(jié)MV。如何檢測Ta、Tb，是使用光電或近接就要看實際情況而定。
4、至于電機要不要加編碼器，其實不是關(guān)鍵。因為變頻器使用PG反饋控制提高的那點控制精度對于你這個作用不大。
5、配置：FX2N+DA模塊就可以了，F(xiàn)X2N自帶PID指令，DA輸出控制變頻器。其它LZ根據(jù)需要增加。
LZ參考一下。

25樓的兄弟考慮比較全面
問題是：AB鏈的行走速度有多高？

讓兩臺馬列同步應(yīng)該就能達到你要的效果了

要是肯化錢用伺服馬達，

有模似量控制可以實現(xiàn) 13537593836