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先說一下電機問題的現(xiàn)象。
本人用的是MR-J2-100A的驅(qū)動和HC-SF102BG1的電機，做的是速度控制，可是當(dāng)我起動電機的時候，電機軸會出現(xiàn)啪的一聲聲響，然后驅(qū)動就報AL51過載了（電機軸無轉(zhuǎn)動現(xiàn)象）。
因為電機前兩天還轉(zhuǎn)起來，所以我起先認(rèn)為是機械有地方卡死，可是當(dāng)我把電機拆下來（電機軸上無其他負(fù)載）發(fā)現(xiàn)還會會有這個問題，因為之前我電機還起動過所以排除了相序問題。然后我查了手冊有可能是增益導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定，可是我電機并不是在轉(zhuǎn)動過程中出現(xiàn)報警，是一起動就報警，而且增益是自動調(diào)整（之后手動也調(diào)整過）。 不知道哪個工程師也碰到這樣的問題的？
因為之前我在速度模式下電機可以啟動，現(xiàn)在又出現(xiàn)這樣的問題自己也沒有往編碼器是否玩好這個問題上考慮，而且這套伺服是客戶提供舊的，電機好像還是進(jìn)口的。身邊也沒有替換的電機，所以也沒法確定是不是編碼器故障，因為要是編碼器故障維修又比較麻煩。
請教各位大俠有誰碰到這樣的問題，是啥原因？

可能是增益的問題吧，是系統(tǒng)的剛性設(shè)置問題，上回遇到過一次。伺服都試跑了好久了，剛搬到現(xiàn)場就不行，運行中有很大的機械卡住摩擦聲音，有時會出現(xiàn)54.1的報警。