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比如說總長2000， 伺服走到1000，按急停了， 解除以后還繼續(xù)動(dòng)作，，求助類似這樣得程序，參考下，謝謝了    FX3UPLC  

首先要分清急停、暫停和停止信號(hào)的區(qū)別。按機(jī)器安全的操作，急停后，復(fù)位，機(jī)器是不要繼續(xù)接著運(yùn)動(dòng)的。急停后要復(fù)歸原點(diǎn)。暫停，再點(diǎn)開始，繼續(xù)進(jìn)行。停止后，點(diǎn)開始，也可以繼續(xù)。但比暫停安全要高一個(gè)等級(jí)。這些是基本原則，不要壞了規(guī)矩，以犧牲安全為代價(jià)的蝦扯蛋都是爛機(jī)器。見過的工傷太多。按急停之后，還可以繼續(xù)做，不合乎多數(shù)人的常理。只會(huì)造成更多的工傷。因?yàn)槎鄶?shù)人的理解是按急停后，需要復(fù)歸原點(diǎn)，初始位置才能重新作業(yè)的。走牛角尖，必定走不遠(yuǎn)。全是觸摸手機(jī)的天下，黑莓還能支持多久。

總的來說，急停連安全都保護(hù)不了，那與把開關(guān)接到零線上有什么區(qū)別，能用就可以的想法到此結(jié)束了。急停的作用用途，暫停的作用和用途，停止的作用和用途。得分清楚這些，再去設(shè)計(jì)設(shè)備。像高鐵一樣，連安全都保證不了，開這么快有意思嗎。機(jī)器的操作，要合乎大多數(shù)人理解得范疇，不是少數(shù)幾個(gè)人所謂的過獨(dú)木橋。很多操作員對(duì)機(jī)器的理解就像過馬路一樣，非法操作的多。這個(gè)見多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事，一臺(tái)3軸xyz的手臂，由于機(jī)器經(jīng)常報(bào)警，但是每次按reset開關(guān)之后，又能做貨，且觸摸屏顯示的報(bào)警信息是未定義。該操作員想了一個(gè)妙招，用一個(gè)折疊的紙片把RESET開關(guān)在按下的狀態(tài)塞住，造成RESET開關(guān)是一直接通的。意味著，機(jī)器發(fā)生報(bào)警，會(huì)自動(dòng)復(fù)位。但是另一個(gè)操作員不知道這個(gè)問題，在光幕附近，差點(diǎn)被機(jī)械手傷到。當(dāng)然這個(gè)程序也是有BUG，但是遇到不按常理出牌的人，它的BUG是就會(huì)被放大，這些都要引起我們極度重視。經(jīng)反饋了這個(gè)問題之后，立即對(duì)程序做了改進(jìn)，在AUTO下，當(dāng)RESET連續(xù)接通15S后，機(jī)器報(bào)警RESET SWITCH problem ， please check switch。這樣即使操作員估計(jì)重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。