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流辰沙
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樓主  發表于: 2019-06-11 17:11
要做一個項目,用機械手控制上面帶的氣缸。因為機械手程序是從上至下逐行執行,不像PLC那樣循環掃描。一旦遇到哪個條件不通,就會一直在那個位置等待。
那有沒有辦法讓機械手報警?我的想法是能不能額外一直執行一個報警檢測循環?
看了下手冊,有個用戶錯誤編輯器,到底怎么使用的?每次動哪個電磁閥都需要添加嗎?有沒有大神能分享個應用了用戶錯誤編輯器的范例!

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1樓  發表于: 2019-06-12 09:12
引用
引用第2樓anlyl2014于2019-06-11 18:08發表的  :
可以的,你可做一個后臺程序,專門檢測這個DI,如果條件成立,就發出一個用戶警報,或者關聯一個信號,讓機器暫停、停止程序運行。


你說的后臺程序是上位機程序嗎?機械手是用控制器在執行程序,畢竟不是上位機,能夠多線程運行嗎?
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2樓  發表于: 2019-06-12 09:22
引用
引用第3樓1593887于2019-06-11 23:31發表的  :
可以,圖片中:編寫一個檢測指令,判斷if條件是否成立,執行標簽跳轉。


像動一個氣缸,然后等感應器亮了再執行下一個動作,這里同時加個延時和if條件嗎?
On 7
Wait 0.5
IF Sw(5)=Off Then
Error ER_***
EndIf
這樣會不會太繁瑣了,每個氣缸動作都需要加一段這個,一個氣缸重復動作還需要多個
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3樓  發表于: 2019-06-12 15:21
引用
引用第7樓1593887于2019-06-12 14:04發表的  :
你好,希望對你有幫助。我們公司的2種機械手工作過程:1.采用西門子控制系統,控制3組機械手(6個伺服作X、Y方向運行)。每組機械手帶3個氣缸,旋轉氣缸,取料和送料氣缸。旋轉氣缸2個感應器,取料和放料氣缸各一個感應器。
動作:首先執行控制系統NC代碼程序,發送脈沖數據→伺服機械手運行到位→PLC檢測到位信號OK,則執行取料動作,延時0.5S→在0.5S時間內檢測感應器是否亮,并將此信號作為檢測信號傳送給控制系統→控制系統根據此信號狀態判斷執行哪一個跳轉→這個信號再傳送到pLc,pLc再執行下一個動作。
2.發那料機械手工作原理和上面類似。
每個氣缸動作都有一個檢測信號,由pLC檢測并傳送給控制系統,控制系統根據這個信號狀態控制pLc執行輸出。😊


我們原來就是這么弄,機械手上10多個電磁閥,由機械手IO輸出到位,然后PLC去控制電磁閥,所以氣缸報警也是在PLC上面。現在想全部改為由機械手來控制,可以極大減小兩者的交互工作。然后就遇到了現在問的這個問題,機械手程序不好寫報警
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    4樓  發表于: 2019-06-12 15:27
    引用
    引用第6樓兩只橙于2019-06-12 13:54發表的  :
    明白你的意思,但不是很清楚你用哪個牌子的機械手

    一般編程語言會有中斷功能,就是后臺一直檢測某些DI,響應速度很快的一般就幾ms,中斷觸發會根據DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執行。你查查編程手冊有沒這個


    假設用愛普生的機械手,

    On 7
    Wait 0.5
    Trap 1,Sw(5)=Off,Call TrapAlarm
    Wait Sw(7) = On ....

    每個地方都指向中斷報警,反復調用嗎?
    流辰沙
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    5樓  發表于: 2019-06-12 15:58
    引用
    引用第10樓anlyl2014于2019-06-12 15:40發表的  :

    你是想氣缸上的磁開關信號一旦出錯,就停止運行機器人程序,而不想讓機器人一直等那個錯誤信號到位嗎?
    方法很多的:
    1.等待超時法,機器人程序里一定有等待DI..,才到下一步,這樣的程序,可以設超時就跳到用戶警報,不會一直等磁開關信號;
    2.錯誤觸發暫停法,你說的磁開關信號出錯時會在PLC產生警報,你可以關聯一下該警報信號,出錯時就出斷掉機器人的HOLD暫停信號,機器人就會暫停。
    .......


    現在機械手上控制10多個電磁閥,感應器也是十幾個...完全不經過PLC,所以第二種方法行不通
    第一種方式,是不是像下圖這樣




    建2個程序文件,然后選擇允許開始多重任務,機械手會同時執行嗎?

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