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工控人家園 三菱工控論壇 FX3G ST編程

nos001

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樓主發表于: 2019-06-27 16:21

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圖片：

找不到st編程的教程，硬是自己摸索，一點一點摳出來的。
后來發現iQ-R 結構化文本(ST)編程指南就是教程，關于語法、其他手冊上找不到的較難理解的結構變量都有示例。
完全st編程的中斷寫法好幾天無從著手，把FXCPU結構化順序指令篇看了一遍又一遍，才摸索出來，具體見工程附件。
工程是未完成的不完整工程，只是希望自己認為較難理解手冊沒提及的st編程方法對需要的同志有所幫助。

另外吐槽一下st編輯器，變量不能在程序里定義，只能在標簽窗口定義，結構體成員引用不能單獨設置字體顏色，這些都影響閱讀。
總之，gx works2 的st編輯器比較簡陋，但可閱讀性已經比梯形圖好多了。

復制代碼

(*****************************************************************************************************
* 程序“恒定掃描”設置
* M8039 = TRUE，則程序為恒定周期掃描
* D8039 = 掃描周期, 單位為ms，最小恒定掃描周期為1ms
*****************************************************************************************************)
M8039 := TRUE;
IF M8039 THEN
D8039 := 5;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 初始化
*****************************************************************************************************)
EI ( TRUE ); (* 允許中斷 *)
IF M8002 THEN
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );
RST( TRUE, bMode_Manual );
RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );
RST( TRUE, bMode_Auto );
DownFill_FB_Call( );
VerticalSeal_FB_Call( );
BagFold_FB_Call( );
END_IF;
(* 每包包裝時間所需計數值 = 60000ms / 10ms / 預置包裝速度，每分鐘為60000ms，定時器為10ms *)
TVal_Packing := 6000 / Param_PresetSpeed;
(*****************************************************************************************************
* 清零
*****************************************************************************************************)
IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN
MakeBagCnt := 0;
END_IF;
IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN
PackingCnt := 0;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 警報發生
* 報警鎖，任何一種警報發生，自動包裝都將停止運行
****************************************************************************************************)
IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN
ZRST( TRUE, Y001, Y007 );
ZRST( TRUE, Y010, Y017 );
ZRST( TRUE, Y020, Y027 );
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* HMI按鈕開關
*****************************************************************************************************)
Key_Hmi_FB_Call();
(*****************************************************************************************************
* 包裝流程
*
*****************************************************************************************************)
IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1] OR HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
IF( HmiKey_FillPack[1] ) THEN
DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID, pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ], iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)
END_IF;
IF( HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
IF( PackingFlow = 0 ) THEN
SET( TRUE, bEnd_DownFill );
PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;
END_IF;
END_IF;
VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End ); (* 縱封 *)
BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End ); (* 折角 *)
ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End ); (* 伺服拉膜；指針參數，指向全局變量 *)
(* 真空箱閉合 *)
IF( bServo_End = TRUE ) THEN
IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN
Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;
Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;
SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
END_IF;
END_IF;
(* 剪切包裝膜 *)
IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN
IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;
Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;
SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ] = 0 ) THEN
Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;
Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;
RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );
SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
END_IF;
END_IF;
(* 包裝袋抽真空、封口，恒溫，冷卻 *)
IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN (* 抽真空 *)
Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;
Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;
SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN (* 熱封 *)
Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;
Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;
RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN (* 恒溫保持 *)
Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;
Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;
SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
END_IF;
IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN (* 冷卻等待 *)
RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
PackingFlow := FLOW_END;
END_IF;
(* 每分鐘為60000ms，程序掃描周期為5ms，每分鐘的計數值為60000 / 5 = 12000 *)
IF( Cnt < 11999 ) THEN
Cnt := Cnt + 1;
END_IF;
IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_FillPack[1] ) THEN
MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1; (* 制袋計數 *)
PackingCnt := PackingCnt + 1; (* 包裝計數 *)
PackingSpeed := 12000 / Cnt; (* 包裝速度計算 *)
Cnt := 0;
END_IF;
IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1] OR HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1; (* 制袋計數 *)
PackingSpeed := 12000 / Cnt;
Cnt := 0;
END_IF;
(* 包裝流程結束，復位定時器、伺服結束標志、制袋一個按鈕 *)
IF( PackingFlow = FLOW_END ) THEN
PackingFlow := 0;
RST( TRUE, bServo_End );
RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );
FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
Tcnt[j] := -1;
END_FOR;
END_IF;
END_IF;
(*****************************************************************************************************
* 包裝膜卷棍電機控制
*
* 說明：接近開關的感應體是一個自由落體的金屬橫桿，由包裝膜拉動其上下運動表示包裝膜的松緊。
* 感應體運動到頂部，頂部金屬感應開關動作，說明包裝膜被拉緊，包裝膜卷棍電機運轉送膜；
* 感應體運動到中部，中部金屬感應開關動作，說明送膜已經足夠，停止送膜；
* 感應體運動到底部，底部金屬感應開關動作，說明接近開關的感應體已經沒有包裝膜拉動其運動，
* 或者送膜太多，感應體自由落體到底部
****************************************************************************************************)
IF bMode_Auto THEN
IF( ix_PackFilm_SensorTop ) THEN
SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)
ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot ) THEN
RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)
END_IF;
END_IF;
(* 手動控制，放膜 *)
IF HmiKey_ManualOP THEN
IF( HMI手動_放膜 ) THEN
SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手動送膜 *)
ELSE
RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );
END_IF;
END_IF;