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nos001
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樓主  發表于: 2019-06-27 16:21
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找不到st編程的教程,硬是自己摸索,一點一點摳出來的。
后來發現iQ-R 結構化文本(ST)編程指南就是教程,關于語法、其他手冊上找不到的較難理解的結構變量都有示例。
完全st編程的中斷寫法好幾天無從著手,把FXCPU結構化順序指令篇看了一遍又一遍,才摸索出來,具體見工程附件。
工程是未完成的不完整工程,只是希望自己認為較難理解手冊沒提及的st編程方法對需要的同志有所幫助。

另外吐槽一下st編輯器,變量不能在程序里定義,只能在標簽窗口定義,結構體成員引用不能單獨設置字體顏色,這些都影響閱讀。
總之,gx works2 的st編輯器比較簡陋,但可閱讀性已經比梯形圖好多了。

復制代碼
  1. (*****************************************************************************************************
  2. * 程序“恒定掃描”設置
  3. * M8039 = TRUE, 則程序為恒定周期掃描
  4. * D8039 = 掃描周期, 單位為ms,最小恒定掃描周期為1ms
  5. *****************************************************************************************************)
  6. M8039 := TRUE;
  7. IF M8039 THEN
  8.     D8039 := 5;
  9. END_IF;
  10. (*****************************************************************************************************
  11. * 初始化
  12. *****************************************************************************************************)
  13. EI ( TRUE );        (* 允許中斷 *)
  14. IF M8002 THEN
  15.     
  16.     FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO        
  17.         Tcnt[j] := -1;        
  18.     END_FOR;
  19.     RST( TRUE, HmiKey_ManualOP );
  20.     RST( TRUE, bMode_Manual );
  21.     RST( TRUE, HmiKey_AutoPack );
  22.     RST( TRUE, bMode_Auto );
  23.     DownFill_FB_Call( );
  24.     VerticalSeal_FB_Call( );          
  25.     BagFold_FB_Call( );
  26.     
  27. END_IF;
  28. (* 每包包裝時間所需計數值 = 60000ms / 10ms / 預置包裝速度,每分鐘為60000ms,定時器為10ms *)
  29. TVal_Packing :=  6000 / Param_PresetSpeed;
  30. (*****************************************************************************************************
  31. * 清零
  32. *****************************************************************************************************)
  33. IF( HmiKey_BagCnt_CLR ) THEN
  34.     MakeBagCnt := 0;
  35. END_IF;
  36. IF( HmiKey_PackingCnt_CLR ) THEN
  37.     PackingCnt := 0;
  38. END_IF;    
  39. (*****************************************************************************************************
  40. * 警報發生
  41. * 報警鎖,任何一種警報發生,自動包裝都將停止運行
  42. ****************************************************************************************************)
  43. IF( bAlarm_Lock_AutoPack = TRUE ) THEN
  44.     
  45.     ZRST( TRUE, Y001, Y007 );
  46.     ZRST( TRUE, Y010, Y017 );
  47.     ZRST( TRUE, Y020, Y027 );    
  48.             
  49.     FOR j := 0 TO 30 BY 1  DO        
  50.         Tcnt[j] := -1;        
  51.     END_FOR;    
  52.     
  53. END_IF;
  54. (*****************************************************************************************************
  55. * HMI按鈕開關
  56. *****************************************************************************************************)
  57. Key_Hmi_FB_Call();
  58. (*****************************************************************************************************
  59. * 包裝流程
  60. *
  61. *****************************************************************************************************)
  62. IF( bMode_Auto ) AND ( bAlarm_Lock_AutoPack = FALSE ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  OR  HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
  63.     
  64.     IF( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN
  65.         DownFill_FB_Call( hmi_key := KeyDownID,  pT_DownFillDly := Tcnt[ ID_DOWN_FILL_DLY ],   iX := iX_DownFill ); (* 下料 *)
  66.     END_IF;
  67.         
  68.     IF( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] ) THEN
  69.         
  70.         IF( PackingFlow = 0 ) THEN  
  71.                       
  72.             SET( TRUE, bEnd_DownFill );
  73.             PackingFlow := FLOW_PULL_FILM;
  74.                         
  75.         END_IF;
  76.         
  77.     END_IF;
  78.     VerticalSeal_FB_Call( bEnable := bServo_End );    (* 縱封 *)        
  79.     
  80.     BagFold_FB_Call( bEnable:= bServo_End );          (* 折角 *)
  81.     
  82.     ServoControl_FB_Call( pServoEnd := bServo_End  ); (* 伺服拉膜;指針參數,指向全局變量 *)
  83.     
  84.     (* 真空箱閉合 *)
  85.     IF( bServo_End = TRUE ) THEN
  86.         
  87.         IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = -1 ) THEN    
  88.             Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := Param_VcmBoxCloseDly ;    
  89.         END_IF;
  90.         
  91.         IF( Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] = 0 )  AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
  92.             
  93.             Tcnt[ ID_VACUUM_BOX_CLOSE_DLY ] := -255;
  94.             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := Param_CutDly;
  95.             SET( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );            
  96.             
  97.         END_IF;      
  98.           
  99.     END_IF;
  100.     (* 剪切包裝膜 *)
  101.     IF( Y_VacuumBox_Y3 ) THEN
  102.         
  103.         IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ]  = 0 ) AND ( bAlarm_GlassDoor = FALSE ) THEN
  104.             
  105.             Tcnt[ ID_BAG_CUT_DLY ] := -255;
  106.             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := Param_Cut;
  107.             SET( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );          
  108.             
  109.         END_IF;    
  110.         
  111.         IF( Tcnt[ ID_BAG_CUT ]  = 0 ) THEN
  112.             
  113.             Tcnt[ ID_BAG_CUT ] := -255;
  114.             Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := Param_Vacuum;
  115.             RST( TRUE, Y_Cutter_Print_cylinder );
  116.             SET( TRUE, Y_VacuumPump_Y5 );
  117.             SET( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
  118.             
  119.         END_IF;    
  120.               
  121.     END_IF;
  122.     (* 包裝袋抽真空、封口,恒溫,冷卻 *)
  123.     IF( Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] = 0 ) THEN           (* 抽真空 *)
  124.         
  125.         Tcnt[ ID_VACUUMIZE ] := -255;
  126.         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := Param_HeatSeal;
  127.         SET( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
  128.         
  129.     END_IF;
  130.     
  131.     IF( Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] = 0 ) THEN           (* 熱封 *)
  132.         Tcnt[ ID_HEAT_SEAL ] := -255;
  133.         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := Param_SealKeep;
  134.         RST( TRUE, Y_HoriSeal_cylinder );
  135.     END_IF;
  136.     
  137.     IF( Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] = 0 ) THEN           (* 恒溫保持 *)
  138.         Tcnt[ ID_SEAL_KEEP ] := -255;
  139.         Tcnt[ID_SEAL_COOL ] := Param_SealCool;
  140.         SET( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
  141.     END_IF;
  142.     
  143.     IF( Tcnt[ID_SEAL_COOL ] = 0 ) THEN            (* 冷卻等待 *)
  144.         RST( TRUE, Y_VacuumBox_Y3 );
  145.         RST( TRUE, Y_Vacuum_cylinder );
  146.         RST( TRUE, Y_AirIn_cylinder );
  147.         PackingFlow := FLOW_END;
  148.     END_IF;
  149.     
  150.     (* 每分鐘為60000ms,程序掃描周期為5ms,每分鐘的計數值為60000 / 5 = 12000 *)
  151.     IF( Cnt < 11999 ) THEN
  152.         Cnt := Cnt + 1;
  153.     END_IF;
  154.         
  155.     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) AND ( HmiKey_FillPack[1]  ) THEN
  156.     
  157.         MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋計數 *)
  158.         PackingCnt := PackingCnt + 1;             (* 包裝計數 *)
  159.         PackingSpeed := 12000 / Cnt;              (* 包裝速度計算 *)
  160.         Cnt := 0;
  161.         
  162.     END_IF;
  163.     
  164.     IF( PackingFlow = FLOW_END ) AND ( HmiKey_EmptyBagTest[1]  OR  HmiKey_FillBagOne[1] )  THEN
  165.         
  166.         MakeBagCnt := MakeBagCnt + 1;             (* 制袋計數 *)
  167.         PackingSpeed := 12000 / Cnt;
  168.         Cnt := 0;
  169.                 
  170.     END_IF;
  171.     (* 包裝流程結束,復位定時器、伺服結束標志、制袋一個按鈕 *)
  172.     IF( PackingFlow = FLOW_END  ) THEN  
  173.         
  174.         PackingFlow := 0;
  175.         RST( TRUE, bServo_End );
  176.         RST( TRUE, HmiKey_FillBagOne[0] );
  177.         FOR j := 0 TO 30 BY 1 DO
  178.             Tcnt[j] := -1;
  179.         END_FOR;
  180.               
  181.     END_IF;
  182.                 
  183. END_IF;
  184. (*****************************************************************************************************
  185. * 包裝膜卷棍電機控制
  186. *
  187. * 說明:接近開關的感應體是一個自由落體的金屬橫桿,由包裝膜拉動其上下運動表示包裝膜的松緊。
  188. *       感應體運動到頂部,頂部金屬感應開關動作,說明包裝膜被拉緊,包裝膜卷棍電機運轉送膜;
  189. *       感應體運動到中部,中部金屬感應開關動作,說明送膜已經足夠,停止送膜;
  190. *       感應體運動到底部,底部金屬感應開關動作,說明接近開關的感應體已經沒有包裝膜拉動其運動,
  191. *       或者送膜太多,感應體自由落體到底部
  192. ****************************************************************************************************)
  193. IF bMode_Auto THEN
  194.     
  195.     IF( ix_PackFilm_SensorTop  ) THEN
  196.         
  197.         SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜 *)
  198.         
  199.     ELSIF( ix_PackFilm_SensorMid OR ix_PackFilm_SensorBot )  THEN
  200.         
  201.         RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 送膜停止 *)
  202.         
  203.     END_IF;  
  204.     
  205. END_IF;
  206. (* 手動控制,放膜 *)
  207. IF HmiKey_ManualOP THEN
  208.     
  209.     IF( HMI手動_放膜 ) THEN
  210.         
  211.         SET( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 ); (* 手動送膜 *)
  212.         
  213.     ELSE  
  214.         
  215.         RST( TRUE, Y_FilmMotor_Y13 );    
  216.         
  217.     END_IF;
  218.     
  219. END_IF;
[ 此帖被nos001在2019-07-04 17:38重新編輯 ]
附件: 結構化文本(ST)編程指南-1802.pdf (1477 K) 下載次數:943
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    1樓  發表于: 2019-06-27 19:32
    引用
    引用第1樓楓落云端于2019-06-27 17:11發表的  :
    ------------------------

    樓主神人,把輸出語句改寫了。我說奇怪呢,明明我程序不是這樣啊,原來是改寫了。
    不過我不喜歡軟件自帶的指令,盡量以C語言的格式來寫,方便閱讀。
    nos001
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    2樓  發表于: 2019-06-28 16:32
    引用
    引用第4樓兩只橙于2019-06-28 10:06發表的  :
    全是if else...而且還中英混搭,何必呢

    混搭標簽容易辨識,就是寫的時候難受。
    軟件自帶的指令與函數,邏輯開關寫成一長串,怎么閱讀啊。
    寫單片機程序習慣了,所以只用SET、RST這樣簡單的指令,主要便于閱讀。
    nos001
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    3樓  發表于: 2019-06-28 17:00
    引用
    引用第3樓楓落云端于2019-06-28 09:38發表的  :
    只是看起來一個指令解決的事情非得寫一IF ELSE,而且還出現雙線圈提示。個人習慣

    層主是大神。
    OUT指令其實是照搬梯形圖,優點是簡潔。但一旦控制邏輯復雜,那讀起來真是頭暈眼花。
    用條件語句來寫的缺點就是條件為非時,線圈不能像OUT指令那樣跟隨條件變化,而要多出ELSE語句,是照搬單片機的C語言寫法。
    兩種寫法可謂各有優缺點。
    至于雙線圈警告,可以在選項設置里勾選“SET指令不是雙線圈的檢查對象”。

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