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全閉環送料系統是生產企業必須具備的東西，主要解決打滑，卡料，堵料引起的送料尺寸不良，精度不高的問題。全閉環有兩種做法，一種是編碼器反饋到伺服做的小全閉環，這種閉環配置簡單，好做，對于靈活性要求不高的場合比較實用，這種小閉環有個硬傷就是如果編碼器丟脈沖。還有一種是編碼器反饋到PLC的大閉環，這種閉環不是那么容易做，今天我就給大家分享一下我做的大閉環送料系統。以下是本人經過多次嘗試總結出來的一些東西，希望對大家的工作有所幫助。
先解釋一下什么叫全閉環送料系統，全閉環送料是相對半閉環來說的，伺服系統是閉環系統，但是在送料過程中，它已經不能叫全閉環，應該叫半閉環。全閉環一定是由物料驅動的外部編碼器反饋回系統。
我做的第一個版本是受三菱計數支持的蠱惑，說是編碼器信號直接反饋給伺服定位地址，這個方法我試了，不是最好的方法，主要原因是伺服電機會過沖，時時反饋的編碼器位置會形成送料機反復震蕩，最后停在設定值，這個方法不實用。實踐證明時時反饋時時修正定位地址的方法是錯誤的。當時的配置是FX5U配歐姆龍NPN型編碼器。算法是運行前先編碼器清零，好像是SD4508，定位值當前值減去編碼器反饋再次寫入定位值。
第二個版本總結震蕩的原因，把100%時時反饋做成90時時反饋，10%定位。這種方式后來又試了很久，發現如果編碼器抬起就變成了普通定位，缺乏時時修正的意義。這算是第二版方案。
第三個版本是試用計米器，傳說中的送料神器，編碼器接計米器，計米器記到設定長度給出脈沖后PLC停止脈沖輸出，這個方法也不行，受掃描周期影響很厲害，就算中斷輸入也不行。在測試過程中還發現另外一個非常嚴重的問題就是編碼器反饋信號丟脈沖，明明2000p，實際1890到1980左右，誤差不用說，非常大。所以集電極輸出型編碼器讓人差點崩潰。為了解決這個問題，用了濾波器，不行。最終被逼使用了差分線性編碼器，硬件主要增加了一個FX3U-2HC的高速計數模塊和一個5v電源。試了發現反饋脈沖丟失在10以內，按照0.01的脈沖當量，精度應該在0.1左右。
總結之前的失敗經歷又開始了第四個版本，使用三菱PLC帶有的中斷定長切割功能，這個方法看起來很完美，也比較符合實際生產情況，如果編碼器沒有信號，馬達就會一直跑，直到記到指定長度的90%再完成10%的定位。這種方式看起來不錯，實際上有長短，主要是送料長度和屏幕上數值總是有差距。主要是受物料狀態影響，比如物料軟硬，厚薄，送料速度的快慢都會影響到最后的結果，為了解決這個問題，開始了第五版方案，就是把現在的中斷定位做取樣然后取平均值，作為后續定位標準值，這種方法試了很長時間，又發現一個硬傷，就是如果取樣不準，后續會有很多不良。掉進這個陷進掙扎了很久，終于骨氣勇氣，放棄這種思路，因為我做的送料系統是兩刀切的系統，需要跑兩段合成一個產品，程序復雜的不得了。經常自己把自己搞暈了。
最后在其他設備上得到靈感，做成了最終版的送料系統。系統還是原來的硬件5u，2HC，差分輸入，思路上這樣做，按設定長度98%跑第一段定位，定位前計數器清零，跑完后隔20ms穩定時間讀取高速器的值，再接著低速跑剩余2%加98%的誤差。跑完判斷第一段是否合格。這種思路簡單可靠，是目前我試過精度比較可靠的方法。希望經驗傳承給更多企業幫助。

第一次跑完隔0.02s，計算第一次跑98%的編碼器反饋值和定位值的誤差，然后再加上2%的值以低速跑。這樣雖然程序跑兩段看起來還是一段沒有停頓，不耽誤送料時間。
這種思路程序會比較簡單，而且精度有保障。叫立即補償或者動態補償。

這種思路可以保證任意長度送料基本沒有誤差。
不管打滑，卡料，堵料等因素。

忘了一點很關鍵的東西，編碼器標定
編碼器標定就是實測編碼器反饋脈沖，按實際長度反復驗證得出的編碼器反饋值，一般比銘牌值小一點，比如2000線的，最后可能是1980p，很正常。最后轉化為系數，作用編碼器反饋值轉換到伺服脈沖的系數。
伺服系統和編碼器反饋有固定的倍率關系，計算誤差均已伺服系統為準。這樣誤差比較小。

再給大家分享一下我的項目進展。
之前做了6套閉關思路，我們公司做的是柔性材料，做全閉環只能做在PLC上，因為如果直接加在伺服放大器上沒有辦法跑慣量和參數，因為跑參數的時候馬達要正反轉，柔性材料反轉的時候肯定帶不動編碼器，要么誤差很大，放大器無法確定參數。所以柔性材料只能把編碼器信號加在PLC端，做大閉關。
小閉環我也做了一套，很簡單的，直接把編碼器信號加在放大器上，前提是你選的伺服支持全閉環接法，而且你這個物料有一定的剛性，反轉的時候也能帶動編碼器，誤差不能太大，不然伺服會報警頻繁。