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現(xiàn)在有五個軸需要做運動補償，先拿其中的Z軸來說吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會少，所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復位一次根據(jù)產(chǎn)品自動調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機械不夠，電氣來補的感覺

設置好Z軸伺服轉矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時，伺服扭矩達到，扭矩到達信號會輸出，伺服也會自動停止。