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模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)。首先尋找到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，隨后朝一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點(diǎn)，一直不停地這么運(yùn)行下去。



很多伺服都可以做相對(duì)定位，我也想用相對(duì)定位來做這個(gè)事。假設(shè)皮帶周長(zhǎng)1米，那到達(dá)機(jī)械零點(diǎn)后，我讓伺服再相對(duì)定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點(diǎn)。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。我們?cè)偌僭O(shè)一個(gè)誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長(zhǎng)出1米的時(shí)候。



那么，這個(gè)誤差不斷累計(jì)，轉(zhuǎn)得越多，累計(jì)得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

引用“比如我定位1米，實(shí)際只運(yùn)行了0.9米。”


說明你沒計(jì)算好伺服要多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)1米。也就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米。

這就是馬達(dá)多少個(gè)脈沖皮帶才能轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)1米的問題，計(jì)算好了，不會(huì)有誤差的。

比如：整條皮帶上的齒數(shù)為100，馬達(dá)上的動(dòng)輪1圈為30個(gè)齒，那么就是100：30，約分為10：3。

把伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置為9000個(gè)脈沖馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈，最后就可以算出皮帶轉(zhuǎn)一圈，PLC要發(fā)送多少個(gè)脈沖了。

發(fā)送脈沖數(shù)=9000*10/3=30000，經(jīng)過計(jì)算出來，每次發(fā)30000個(gè)脈沖皮帶就剛好轉(zhuǎn)一圈，回到原點(diǎn)位置，不多也不會(huì)少。