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收放卷用伺服電機控制，是選擇力矩模式好還是速度模式呢？以前沒做過，感覺卷的直徑和電機運行的力矩和速度又一定的比例關系吧

用速度模式加PID補償，PID建議按卷徑分段，加減速再適當補償一下就可以了。變頻器低頻時間過長會報警，最大最小卷徑比例不要太大，大卷的時候速比要算好。
卷徑計算可以采用單位時間牽引和收放卷走過的長度相等來計算，加上平均值濾波就差不多了。