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工控人家園 綜合討論 匯川H5U 色標補償如何計算，探針所存位置有偏移怎么處理？

支魂0009

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樓主發表于: 2023-04-04 16:05

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匯川H5U 進行包裝機色標編程，
遇到的問題是，我通過探針抓虛軸位置，在速度變化以后虛軸位置抓取的值變化很大，感覺是不是不具有參考性。

是不是還需要別的一個原點還是換一種方案？

求助各位大佬了，匯川的PLC也是第一次用。

多謝多謝。��！

支魂0009

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1樓發表于: 2023-04-06 16:57

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引用
引用第2樓18857713026于2023-04-06 14:14發表的  :
如果直接PLC設置IO探針抓虛軸.factP   可以直接差值(虛軸模-色標設置位置)補償牽引輸送軸   精度比伺服探針差點   枕包機夠用
這樣也簡單

精度大概2mm左右      偏差你要不*系數慢慢調   疊加速度 =(>1的系數)*輸送.fsetV   慢慢調唄   摸魚下班剛好

問一下，我現在測試階段是，裝兩個伺服，沒有帶負載，

兩個伺服都跟隨總虛軸運行，切刀沒有變速。
總虛軸主軸[1]:=3600
切刀從軸[1]:=3600
type[1]:=直線

同時我在牽引伺服這邊接入DI 探針，在驅動器上。

測試的時候把牽引伺服一圈定義為3600。方便觀察。
牽引電機一圈收到一個DI信號，測出的位置大約在3650這個位置，我進行位置疊加，以后牽引下次遇到DI時還是有誤差，一直沒有糾正過來。想問一下是哪里的問題?

支魂0009

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2樓發表于: 2023-04-06 17:02

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引用
引用第1樓18857713026于2023-04-06 13:57發表的  :
所以PLC都一樣  不單單是匯川其他牌子一樣用補償

補償相位就2個指令    一個位置疊加  一個相位偏移

作用對象都是從軸
.......

支魂0009

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3樓發表于: 2023-04-07 09:00

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引用
引用第5樓18857713026于2023-04-06 22:40發表的  :

在測試疊加之前  你得先效正伺服跟隨誤差
用伺服軟件抓取位置波形    先把伺服位置跟隨誤差(編碼器單位) 壓倒你的精度之類

.......

之前做過三菱80SSC的對標方案，是80SSC模塊里面的MARK抓虛軸的當前位置和袋長+色標偏移作比較，現在我測試匯川過如果使用虛軸探針抓過來的值誤差很大，
所以想使用驅動器探針，機械這邊的方案只能色標糾牽引。因為是雙對標。外帶包裝里面還有內袋，如果糾刀軸的話，時間久了以后。內袋物料的位置會發生變化。

第一次用匯川的H5U，這個跟隨誤差沒設置過。假如先不考慮跟隨誤差的情況下，我色標每次抓取牽引軸的當前位置，然后把牽引軸使用增量模式，抓取色標位置以后，比較是上次的位置+3600是嗎?這樣進行比較? 然后再反饋到偏移指令中是嗎？
煩請指教，十分感謝！

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