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逆風不慫
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樓主  發表于: 2023-07-13 10:59
描述:擺桿機構
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大神幫忙分析下,這個擺桿機構,該怎么來定位。電機是步進。動作流程:復位后在最上的待機位,取料位有料時去取料,放料位若有料則先去待機位等待,放料位沒料就直接去放料位放料,放完料后,若取料位沒料則先去待機位,有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來定位,機械設計師說要朝一個方向轉圈來定位。
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1樓  發表于: 2023-07-13 11:15
引用
引用第2樓fczxjh于2023-07-13 11:11發表的  :
自己寫個原點回歸程序應該能滿足。如果用原點回歸指令應該是往復運動尋找原點,你可以先寫相對位移指令讓電機往一個方向走,當感應到待機位,再讓它減速位移一小段,或者讓它再轉一圈停在待機位。

  不是復位問題,是使電機一直轉圈的情況下,怎么來定位,待機,取料,放料,這三個位置。
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2樓  發表于: 2023-07-13 11:19
引用
引用第3樓呂工于2023-07-13 11:15發表的  :
朝一個方向轉圈就把脈沖數換算成角度值,0--360度,上電先復位找原點。

  原點好找,角度也好換算,它一直轉圈要怎么來定位這些點位,有取料,放料,等待,這幾個動作。
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3樓  發表于: 2023-07-13 11:25
圖片:
引用
引用第5樓呂工于2023-07-13 11:18發表的  :
取料有個角度值,放料有個角度值,待料有個角度值,原點角度為0

一直轉圈的時候是不是有這幾個位置,因為是擺桿,轉到上下最正的時候取料機構是在最上面的也就是待機位。
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4樓  發表于: 2023-07-13 11:39
引用
引用第10樓fczxjh于2023-07-13 11:27發表的  :
各個點相距的正向脈沖數應該是固定的,比如,待機點-取料點300個脈沖,待機點-放料點-500個脈沖,如此類推,列出每個點到各個點之間的正向脈沖數,你的步進程序下一步去哪,就挑點-點之間正向脈沖數走就行

  那當前值要清零不?或重新賦一值給當前值。
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5樓  發表于: 2023-07-27 11:27
引用
引用第18樓夢雨天涯于2023-07-14 16:27發表的  :
這種一直往前走的動作,我經常用

大神給點建議啊,它是一直轉的,是不是只能給個范圍值,不能點對點。
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6樓  發表于: 2023-07-27 18:43
引用
引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發表的  :
直接用相對定位去走位置啊!假如待機為0,取料位為90, 放料待機位為180, 放料位為270,那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離,待機位>取料位=90,取料位>放料待機位=90,取料位>放料位=180,放料位>待機位=90,放料位>取料位=180,然后根據實際情況去走位就好了,就不用考慮脈沖清零的問題了。

電機是要一直旋轉的,走定位的話就會有個停頓,看起來很別扭。

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