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zouyunhuang
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樓主  發表于: 2024-05-05 17:20
工況是這樣,一捆棉線,線徑在0.4mm。把棉線纏繞在一個長方紙塊上。纏繞寬度可以調節,纏繞層數可以設置。
有一個旋轉軸夾住長方紙塊,棉線粘在紙塊上,初始狀態紙塊是水平的,旋轉軸在轉的時候,后面有一個平移軸可以來回移動,怎么樣做才可以使它排列整齊均勻呢?
我現在用的FX3U的PLC。我現在在旋轉軸上加了一個編碼器,可以實時讀取出這個旋轉軸的轉速,我的想法是這個軸轉一圈,我的平移軸我就走一個線徑的距離,我采用的是JOG的方式走的平移軸,速度V=n*d  (n是旋轉軸的轉速,d是棉線的直徑)......
現在問題是我纏繞的寬度總是不對多或者是少,我分析原因看現象發現,因為走的是JOG,只是速度受控,距離就不受控,例如我第一層快要纏繞完,在快纏繞完前我就停止轉動,然后我把JOG的速度加了一個負號,等到軸Busy信號沒有的時候,平移軸又繼續動,整一個過程轉動軸沒有停。
請教一下,這個繞線的機器,大家是怎么來做轉動軸和平移軸的計算關系,平移軸又是怎么換向的?
zhujingyu69
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1樓  發表于: 2024-05-06 19:25
樓主說的與2樓說的不是一回事,樓主說的是軸向跟隨角度的問題,2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計用JOG指令恐怕會有問題,主要是在兩端換向時有一個加減速不同步的問題,如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題
zhujingyu69
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2樓  發表于: 2024-05-06 19:30
另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉軸的轉速,d是棉線的直徑)”,根據物理常識應該是V=πn*d ,π是圓周率。
zhujingyu69
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3樓  發表于: 2024-05-06 19:53
也就是說大部分階段轉動軸和平移軸的計算關系是按V=πn*d進行的,沒有問題,只是在兩端換向時,因為有一個加減速的過程,兩軸的速度就沒有按這個比例來的,等到加減速結束時才是按這個比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪,才能保證任何時候都是按這個比例來的。你這個問題可以用三菱的0號凸輪曲線解決,因為兩軸是線性比例關系。其實,也可以不用PLC,可以把轉動軸伺服的編碼器輸出信號接到平移軸上,按照比例關系設置好電子齒輪比,也可以解決問題。
zhujingyu69
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4樓  發表于: 2024-05-07 10:39
回10樓,你說從PLC發脈沖也可以,那么在兩端換向時,是不是先要減速停止,再換向加速,請問你怎么保證減速,加速時候速度的比例關系?你說“LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發中斷,在中斷中進行圈數計數(你還要動態修改是不是),包括換向的控制都可以在Z相中斷中進行”你怎么就能保證平移軸行程對應轉動軸的圈數是整數圈呢?如果不是整數圈,你哪里來的Z相脈沖觸發?實在要用FX3U,,可以把平移軸的脈沖接入FX3U的高速計數器上,計算行程,當行程到了,就輸出換向信號到伺服。我以前做彈簧機是用三菱LD75D4模塊的手動脈沖發生器功能或者信捷的跟隨指令FOLLOW完成的。前面提到的公式有錯誤,應該是位置隨動公式L=n S,L是平移軸一周期內的行程,n是轉動軸一周期內的圈數,S是螺距,在你這里就是棉線的直徑。
zhujingyu69
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5樓  發表于: 2024-05-07 10:49
我覺得樓主用FX3U比較麻煩,如果預算充足,可以改為LD75或者QD75模塊,如果預算比較緊,可以考慮用信捷XDM系列,我電腦里還保留了信捷的程序,可以發給你做參考
zhujingyu69
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6樓  發表于: 2024-05-07 11:01
如果樓主不缺錢的話,當然是用QD77MS等有電子凸輪功能的產品最好
zhujingyu69
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7樓  發表于: 2024-05-07 14:10
換向可以這樣處理:假設轉動軸行程是10.3圈,你算出它的脈沖為P,正向時你只要用DRVI指令讓轉動軸走到P,平移軸不用管,只要按前面我所說的方法設定好比例關系,它會自動跟隨的。正向結束后,可以有一個短暫的停止,(也可以不停)再反向,用DRVI指令讓轉動軸走到-P,換向信號根本不用操心,系統會自動給你輸出。
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8樓  發表于: 2024-05-07 17:44
是走定位的
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9樓  發表于: 2024-05-07 17:55
手輪比例問題,你可以把平移軸脈沖當量改為0.00001,這樣轉動軸轉1圈1000脈沖,平移軸走0.45mm,也就是45000脈沖,倍率不就是45了
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10樓  發表于: 2024-05-07 18:01
不過這樣一來,平移軸對應的脈沖量比較大,DRVI指令要改為DDRVI指令了,32位指令可以應付得了

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