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zouyunhuang
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樓主  發(fā)表于: 2024-05-05 17:20
工況是這樣,一捆棉線,線徑在0.4mm。把棉線纏繞在一個(gè)長方紙塊上。纏繞寬度可以調(diào)節(jié),纏繞層數(shù)可以設(shè)置。
有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸夾住長方紙塊,棉線粘在紙塊上,初始狀態(tài)紙塊是水平的,旋轉(zhuǎn)軸在轉(zhuǎn)的時(shí)候,后面有一個(gè)平移軸可以來回移動(dòng),怎么樣做才可以使它排列整齊均勻呢?
我現(xiàn)在用的FX3U的PLC。我現(xiàn)在在旋轉(zhuǎn)軸上加了一個(gè)編碼器,可以實(shí)時(shí)讀取出這個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,我的想法是這個(gè)軸轉(zhuǎn)一圈,我的平移軸我就走一個(gè)線徑的距離,我采用的是JOG的方式走的平移軸,速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,d是棉線的直徑)......
現(xiàn)在問題是我纏繞的寬度總是不對(duì)多或者是少,我分析原因看現(xiàn)象發(fā)現(xiàn),因?yàn)樽叩氖荍OG,只是速度受控,距離就不受控,例如我第一層快要纏繞完,在快纏繞完前我就停止轉(zhuǎn)動(dòng),然后我把JOG的速度加了一個(gè)負(fù)號(hào),等到軸Busy信號(hào)沒有的時(shí)候,平移軸又繼續(xù)動(dòng),整一個(gè)過程轉(zhuǎn)動(dòng)軸沒有停。
請(qǐng)教一下,這個(gè)繞線的機(jī)器,大家是怎么來做轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系,平移軸又是怎么換向的?
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1樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:06
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引用第4樓zhujingyu69于2024-05-06 19:25發(fā)表的  :
樓主說的與2樓說的不是一回事,樓主說的是軸向跟隨角度的問題,2樓說的是徑向Y軸跟隨角度的問題。樓主的問題估計(jì)用JOG指令恐怕會(huì)有問題,主要是在兩端換向時(shí)有一個(gè)加減速不同步的問題,如果用電子凸輪就能很好地解決加減速不同步的問題。用FX3U恐怕無法完美地解決問題


是的,就是這樣
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2樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:14
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引用第5樓zhujingyu69于2024-05-06 19:30發(fā)表的  :
另外樓主說“速度V=n*d  (n是旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速,d是棉線的直徑)”,根據(jù)物理常識(shí)應(yīng)該是V=πn*d ,π是圓周率。

  


這個(gè)我V=πnd ,,我感覺應(yīng)用在這里是不對(duì)的,這個(gè)一個(gè)圓在某一點(diǎn)的線速度和轉(zhuǎn)速的公式

V=nd ,我是這樣想的,這個(gè)V是我發(fā)給平移軸的速度即我每秒鐘發(fā)的脈沖量。假設(shè)旋轉(zhuǎn)軸1秒轉(zhuǎn)了5圈,直徑是1mm..那我對(duì)應(yīng)的平移軸1秒鐘我就要走5mm。得出的這個(gè)V,我在除于平移軸的脈沖當(dāng)量,即是我發(fā)給平移軸的脈沖量

我不知道這樣有沒有錯(cuò)
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3樓  發(fā)表于: 2024-05-07 08:15
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引用第6樓zhujingyu69于2024-05-06 19:53發(fā)表的  :
也就是說大部分階段轉(zhuǎn)動(dòng)軸和平移軸的計(jì)算關(guān)系是按V=πn*d進(jìn)行的,沒有問題,只是在兩端換向時(shí),因?yàn)橛幸粋(gè)加減速的過程,兩軸的速度就沒有按這個(gè)比例來的,等到加減速結(jié)束時(shí)才是按這個(gè)比例來的。歸根到底是由于兩軸的加減速不一致造成的。只有電子凸輪,才能保證任何時(shí)候都是按這個(gè)比例來的。你這個(gè)問題可以用三菱的0號(hào)凸輪曲線解決,因?yàn)閮奢S是線性比例關(guān)系。其實(shí),也可以不用PLC,可以把轉(zhuǎn)動(dòng)軸伺服的編碼器輸出信號(hào)接到平移軸上,按照比例關(guān)系設(shè)置好電子齒輪比,也可以解決問題。

  

輸出信號(hào)直接接到平移軸上,我也想過,當(dāng)時(shí)換向的時(shí)候怎么辦呢
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4樓  發(fā)表于: 2024-05-07 14:41
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引用第11樓zhujingyu69于2024-05-07 10:39發(fā)表的  :
回10樓,你說從PLC發(fā)脈沖也可以,那么在兩端換向時(shí),是不是先要減速停止,再換向加速,請(qǐng)問你怎么保證減速,加速時(shí)候速度的比例關(guān)系?你說“LZ有編碼器的話可以考慮用編碼器Z相觸發(fā)中斷,在中斷中進(jìn)行圈數(shù)計(jì)數(shù)(你還要?jiǎng)討B(tài)修改是不是),包括換向的控制都可以在Z相中斷中進(jìn)行”你怎么就能保證平移軸行程對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的圈數(shù)是整數(shù)圈呢?如果不是整數(shù)圈,你哪里來的Z相脈沖觸發(fā)?實(shí)在要用FX3U,,可以把平移軸的脈沖接入FX3U的高速計(jì)數(shù)器上,計(jì)算行程,當(dāng)行程到了,就輸出換向信號(hào)到伺服。我以前做彈簧機(jī)是用三菱LD75D4模塊的手動(dòng)脈沖發(fā)生器功能或者信捷的跟隨指令FOLLOW完成的。前面提到的公式有錯(cuò)誤,應(yīng)該是位置隨動(dòng)公式L=n S,L是平移軸一周期內(nèi)的行程,n是轉(zhuǎn)動(dòng)軸一周期內(nèi)的圈數(shù),S是螺距,在你這里就是棉線的直徑。

  你好,我 看了一下LD75的手動(dòng)脈沖發(fā)生器功能,這個(gè)功能類似就是手搖輪來驅(qū)動(dòng)軸一樣。
想那個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸上編碼器輸出到LD75然后使用這個(gè)手動(dòng)脈沖發(fā)生功能驅(qū)動(dòng)平移軸,不過我有一點(diǎn)不明白,就是轉(zhuǎn)向要怎么去轉(zhuǎn)向,什么時(shí)機(jī)去判斷呢?
還有一個(gè)是,我轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)一圈那個(gè)編碼器我輸出1000個(gè)脈沖,但是平移軸是4的螺距,我選擇是1000脈沖走1mm,即脈沖當(dāng)量是0.001mm。這個(gè)時(shí)候我轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)了一圈,我平移軸需要走0.45mm(棉線直徑)。那個(gè)“手動(dòng)脈沖發(fā)生器 1 脈沖輸入倍率”這個(gè)倍率設(shè)置是1-1000.這個(gè)時(shí)候應(yīng)該怎么去做啊。
望解答一下,你這個(gè)比例是怎么做的,棉線直徑是有變化的
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5樓  發(fā)表于: 2024-05-07 15:31
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引用第16樓zhujingyu69于2024-05-07 14:10發(fā)表的  :
換向可以這樣處理:假設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸行程是10.3圈,你算出它的脈沖為P,正向時(shí)你只要用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動(dòng)軸走到P,平移軸不用管,只要按前面我所說的方法設(shè)定好比例關(guān)系,它會(huì)自動(dòng)跟隨的。正向結(jié)束后,可以有一個(gè)短暫的停止,(也可以不停)再反向,用DRVI指令讓轉(zhuǎn)動(dòng)軸走到-P,換向信號(hào)根本不用操心,系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)給你輸出。

  
你的是意思是兩個(gè)都是走定位是嗎
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6樓  發(fā)表于: 2024-05-07 15:33
這個(gè)鬼東西,掛壁了。沒怎么用過FX3U搞,搞到哪一步就搞不出來。換三菱75模塊或者77模塊,領(lǐng)導(dǎo)不讓。我也不管了

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