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用的PLC是三菱FX5U  伺服用的是三菱MR-JE系列的  定位指令用的DDRVA    設備在運行的時候 比如 我要伺服運行到1.5米的位置  然后我遮擋光幕  加減速延時用了2秒 這時候當我遮擋光幕一瞬間 這個伺服 他不是立馬停止，是會按照減速時間來進行停止，這對么？還是可以設定成直接立馬停止？我想要立馬停止。該怎么來設定。

可以通過以下方式實現：

🛠 實現“立即停止”的方法
1. 使用伺服驅動器的緊急停止輸入（EMG）
- MR-JE伺服驅動器有專用的緊急停止端子（通常是CN1的EMG端子）。
- 當該端子斷開時，伺服立即切斷輸出，電機瞬間停止。
- 優點：真正意義上的“立即停止”，不受減速時間影響。
- 注意事項：
- 停止方式為“自由停止”或“抱閘停止”，可能不精準定位。
- 適合用于安全防護（如光幕遮擋）場景。
2. 使用伺服驅動器的快速停止（Quick Stop）功能
- 可通過MR Configurator2軟件設置伺服參數，啟用快速停止功能。
- 設置相關參數如：
- Pr.22（停止模式選擇）：設為“快速停止”模式。
- Pr.23（快速停止減速時間）：設為極短時間（如0.01秒）。
- 然后在PLC程序中，當光幕遮擋時，觸發伺服停止信號。
- 優點：比正常減速快很多，仍保持一定控制精度。
3. PLC程序中使用STOP指令或修改DDRVA控制字
- 在FX5U中，DDRVA指令控制伺服運行，可以通過修改控制字（如強制停止位）來中斷運行。
- 但這種方式仍會遵循減速時間 unless 配合伺服參數設置為“快速停止”。

⚙ 推薦做法（結合安全與控制）
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如果你希望的是“既立即停止，又能保持定位精度”，建議使用快速停止模式而不是EMG。EMG適合緊急斷電場景，但不適合精確控制。
你可以用MR Configurator2連接伺服驅動器，查看并修改相關參數。這個軟件支持JE系列伺服，操作也很直觀。