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手動調機的時候，如果不對軸的位置進行管控，就很容易撞機

因為不是全閉環沒光柵，如果在沒復位或者停機后人為干涉再開機的情況下，plc是沒辦法知道當前軸位置的

有必要把所有安全條件考慮進去寫一個動態安全位置嗎（特別繁瑣，算了一下十幾種情況）
還是只需要寫一個絕對安全位置呢，我看disco就是用的這種，超過絕對安全位置每動作一次HMI就彈窗，必須點確認后才動作

手動模式就是人類的最高權限，不能設定條件，設定條件后其實是有風險，1、當異常出現事故時，條件不滿足，無法人工恢復操作（我們這里就遇到過，小Z軸下行壓到人，軸過載報警后斷掉使能抱閘也抱住了，無法人工上使能向上移動，一直在哪里哇哇叫，后來臨時拉24V線給抱閘上電才救出來）；2、參考美國波音787停飛，就是例子，人類的操作永遠是最高權限