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以下是家園朋友tianqiji的帖子，請各位大俠回答小弟的一個疑問，對各位是很簡單的問題，可卻纏繞著剛入門的我
工件的實際位置通過什么方式得到？ 
原貼在：
 [url]http://www.jt-zhenqiu.com/bbs/read-gktid-16251-keyword-%B2%BD%BD%F8.html[/url]



步進電機的步距角為1.8度，驅動器有細分的功能，考慮到精度和速度的問題，我們選用了半步運行的方式。絲桿的螺距為5mm，即步進電機旋轉一周，它所拖動的工件移動5個mm，PLC則輸出400個脈沖，即每毫米需要輸出80個脈沖。5號腳高電平則電機正轉，反之亦反。
設計的要求是這樣的：在人機界面上輸入工件要到的位置（以mm為單位），輸入完成后工件自動運行到指定位置停下。如果設定的位置大于實際的位置，則工件正向運轉到位，反之亦反。
D200：人機界面輸入的工件要求位置
D202：工件的實際位置
D204：實際位置與設定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；將差值送到D204
SET Y2 ；如果設定值大于實際值則正轉
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；將差值送到D204
RST Y2 ；如果設定值小于實際值則反轉
LDD<> D200 D202 ；設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 D206 Y0 ；以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需輸出的脈沖數
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脈沖輸出完成后實際位置與設定位置一樣
END

我現有PLC一臺，步進電機及驅動器（可半步細分），文本顯示器，我能實現上述程序嗎，可是如何給D202賦值讓我束手無策，如果有個旋轉編碼器我會想法試試，沒有編碼器我能實現嗎，請各位大哥給新手答疑，謝謝