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sunny06a
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樓主  發表于: 2016-03-04 15:02
怎么保證停的位置剛好(誤差縮小)?
1,減小伺服運轉速度
2,設置減速位置
3,用絕對指令,發現走位(還是)沖了過去一點(大概有2mm),是然后又自己修正到正點位置的。
怎么不讓它沖過去,或者讓誤差能夠再減小點。
[ 此帖被sunny06a在2016-03-04 17:33重新編輯 ]
hafatahaha
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1樓  發表于: 2016-03-04 15:15
知道什么叫位置控制嗎。。。。就是要他在那里停就能哪里停
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小侯
小侯
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2樓  發表于: 2016-03-04 15:29
這要看你得機械結構
一般直接驅動都是走梯形

[attachment=145000]

定位不準我只在機械結構為齒輪+鍊條
這樣伺服停下來時鍊條的晃動拉扯才會造成誤差
直接透過減速機驅動都蠻準確除非還有外部因素
而且誤差過大都會有警報
沒有警報表示你伺服定位都是在你設定的誤差範圍內


1、使用變速指令在特定位置時降低速度,然後看會衝過多少,在定位數值扣掉衝過頭的距離提前停止
2、使用閉回授的方式,只要設定好電子齒輪那就能很準確地走到定位
不管哪種都要看你的機械結構
樓主留言:
1,提前停止的話,是否會在未到位置時停止(雖然這臺沒問題,不止一臺機器,其他機器也用這個程序)。如果未到位置就停,會對后續動作有影響!
2,電子齒輪比我試過了,還是對速度有影響。(設的小會試速度變慢)
3,這兩種方法都不能很好的解決目前過沖的問題,謝謝分享!
[ 此帖被小侯在2016-03-04 15:38重新編輯 ]
sunny06a
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3樓  發表于: 2016-03-04 17:34
引用
引用第1樓hafatahaha于2016-03-04 15:15發表的  :
知道什么叫位置控制嗎。。。。就是要他在那里停就能哪里停

最后雖然是停在了正點位置,不過還是沖過去了。是通過自己修正后停的
xxl123
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4樓  發表于: 2016-03-04 18:49
表示不理解。從沒碰到過誤差這么大的。
dw123456
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5樓  發表于: 2016-03-04 22:33
負載大,調增益參數
mr、木易
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6樓  發表于: 2016-03-05 09:27
3個方面,1負載的大小,2程序本身的加減速時間、頻率的設定,3伺服剛性(增益)的調整。
sunny06a
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7樓  發表于: 2016-03-09 14:52
現在加了個補償增益,勉強精度能控制到3個絲以內。
yanzhi2008
yanzhi2008
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8樓  發表于: 2016-03-09 22:17
增益調整過大
wu32u2
耐得住挫折的打磨,我們將迸發出比鉆石還璀璨的光芒——
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9樓  發表于: 2016-03-10 08:38
引用
引用第8樓sunny06a于2016-03-09 14:52發表的  :
現在加了個補償增益,勉強精度能控制到3個絲以內。

3個絲精度可以了,機械精度也得考慮。
成功的路上需要幫助
沐在雨中
本人蘇州工作,精通博圖
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10樓  發表于: 2016-03-11 11:06
這個問題是你選型的問題,長時間肯定會報警的,處理辦法:1調整伺服剛性,不同品牌的參數不一樣
2,設定開啟自我調諧功能,3,開啟伺服的自我濾波功能。4,更換扭力大的電機吧。
江浙滬承接工控工程18168995588,劉。
mfjsx
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11樓  發表于: 2016-03-11 13:39
1、伺服參數設定,根據負載的大小,對增益、剛性、參數調整。
2、程序調整,加減速度時間調整,速度降低。
為了我們能夠繼續有飯吃,一起努力的去探討
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