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我真的不會啊
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樓主  發(fā)表于: 2024-12-03 00:37
大哥們,對機器人不太熟悉,這邊三個機器人在很小的空間對同一個工件工作(一個長高都在1m以內(nèi)的工件,三個機器人離得很近,每個機器人都大概三四十個點位,需要一直動,節(jié)拍還在40s),三個機器人之間的干涉區(qū)做好之后,會不會出現(xiàn)意想不到的情況發(fā)生,比如改變速度之后機器人在會不會在某一個特定地方會碰到,怎么樣可以避免
我真的不會啊
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1樓  發(fā)表于: 2024-12-03 00:39
有沒有做干涉區(qū)的心得,因為之前做好的干涉區(qū),跑的過程中,正常跑干涉區(qū)沒問題,不會撞,有一個慢了,她就可能在某個瞬間某個區(qū)域會蹭到
641669485
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2樓  發(fā)表于: 2024-12-03 11:43
可以處理的,一個是用干涉區(qū)判斷,還有一個是用程序來判斷
近十年工作經(jīng)驗,關(guān)于各PLC、總線模塊、機械手、伺服變頻控制、視覺鏡頭等硬件選型;圖紙、程序標準化;物聯(lián)網(wǎng)控制、PID化工工藝。歡迎交流討論。
各傳統(tǒng)行業(yè)設(shè)備優(yōu)化升級,可免費提供方向 vx:641669485
陽春節(jié)拍
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3樓  發(fā)表于: 2024-12-04 07:58
對可能干涉的空間設(shè)置干涉位,干涉位被占用(為1)時,不得進入。所有機器人在進出干涉空間時清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制,stop和goon指令是個好東西
卓發(fā)智能
相互學(xué)習(xí),共同進步。
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4樓  發(fā)表于: 2024-12-04 08:35
一般都是做位置點位判斷,加載條件限制。
相信自我!
wencong_ee
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5樓  發(fā)表于: 2024-12-04 11:55
方法1、設(shè)定機器人安全工作區(qū)域:一般機器人都會有一個3維的安全區(qū)域,當機械結(jié)構(gòu)與機器人動作范圍出現(xiàn)干涉時,可以在機器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域,當機器人在干涉區(qū)域時,通常會置位某個定義的信號點表示機器人在干涉區(qū)域中,利用此信號來避免其他執(zhí)行機構(gòu)進入到此區(qū)域,離開干涉區(qū)域后此信號點復(fù)位。安全區(qū)域在機器人原點丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意!
方法2、從程序上監(jiān)控機器人當前位置來實現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計好程序邏輯,機器人動作執(zhí)行中以及機器人到達指定點的狀態(tài)都需要考慮,還有機器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控,姿態(tài)不正確,也會導(dǎo)致機器人出現(xiàn)撞機風(fēng)險。
一般簡單的機器人干涉用第2種方式即可,復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機風(fēng)險。
皮五
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6樓  發(fā)表于: 2024-12-04 13:10
實時計算位置計算干涉區(qū)

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