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樓主  發(fā)表于: 2014-07-26 20:23
圖片：

先伸個懶腰。。啊。。。好久沒來啦？


最近在琢磨一個難題，就是平面3軸機械手，想拿來當(dāng)做雕刻機用。不知家園里有沒有大神，接觸過與此類似的控制。。

要求：支持直線和圓弧插補功能，我就卡在這啦？

遇到的難題：“通過X,Y,Z坐標(biāo)信息，控制機械手的角度和深度”

個人思路：通過三角函數(shù)解決角度問題，不知可行否。。。




小白備好筆，等你來畫。。
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1樓  發(fā)表于: 2014-07-26 20:35
自己頂一下

工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域：激光切割，數(shù)控雕刻，數(shù)控銑
yamqq
工控、工業(yè)機器人、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)、工業(yè)仿真、工業(yè)數(shù)字化。
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2樓  發(fā)表于: 2014-07-28 10:14
不能用，雅馬哈yk機器人的路徑行程不大
樓主留言：
類似“雅馬哈yk機器人”結(jié)構(gòu)式自己設(shè)計的
這個人很懶，什么也沒有留下！
工控子墨
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3樓  發(fā)表于: 2014-07-28 13:13
學(xué)習(xí)了。
2000union
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4樓  發(fā)表于: 2014-07-28 22:39
這個用PLC控制不行吧，感覺
lijinniu
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5樓  發(fā)表于: 2014-07-29 08:36
臺達M型的伺服控制器有63組內(nèi)部寄存器可以做直線圓弧插補。去看一看說明書看能不能達到你想要的結(jié)果
樓主留言：
真誠感謝！好像可以反三角函數(shù)“DVP”
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6樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:02
就是平面坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為角度控制時，普通PLC很難精確的控制，“很多PLC不支持反三角函數(shù)”
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7樓  發(fā)表于: 2014-07-31 16:05
引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發(fā)表的  :
這個用PLC控制不行吧，感覺

開始時想用PLC,就是有些功能無法實現(xiàn)！現(xiàn)在想嘗試一下ARM
yamqq
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8樓  發(fā)表于: 2014-07-31 22:30
也不行，水平多關(guān)節(jié)機器人用來走路徑不行，很差的！
這個人很懶，什么也沒有留下！
yamqq
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9樓  發(fā)表于: 2014-07-31 22:30
還有Z軸沒有多大的力量的
這個人很懶，什么也沒有留下！
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10樓  發(fā)表于: 2014-08-01 09:44
“8,9樓”路徑的確很差，尤其是精確定位時，角度偏差0.01度，精度只能控制在0.2左右;臂力對Z軸的動態(tài)鎖定也有不足
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11樓  發(fā)表于: 2014-08-01 19:13
哎哎：我放棄精確插補功能，插補精度1mm；定點精度0.05mm;因為我的應(yīng)用類似于點膠，為方便調(diào)機才考慮插補。。。

控制器還是用回普通PLC



謝謝大家圍觀！


后續(xù)結(jié)果敬請期待

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