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樓主  發表于: 2014-07-26 20:23
圖片:

先伸個懶腰。。啊。。。好久沒來啦?


最近在琢磨一個難題,就是平面3軸機械手,想拿來當做雕刻機用。不知家園里有沒有大神,接觸過與此類似的控制。。

要求:支持直線和圓弧插補功能,我就卡在這啦?

遇到的難題:“通過X,Y,Z坐標信息,控制機械手的角度和深度”

個人思路:通過三角函數解決角度問題,不知可行否。。。




小白備好筆,等你來畫。。

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1樓  發表于: 2014-07-26 20:35
自己頂一下

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yamqq
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2樓  發表于: 2014-07-28 10:14
不能用,雅馬哈yk機器人的路徑行程不大
樓主留言:
類似“雅馬哈yk機器人”結構式自己設計的
這個人很懶,什么也沒有留下!
工控子墨
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3樓  發表于: 2014-07-28 13:13
學習了。
2000union
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4樓  發表于: 2014-07-28 22:39
這個用PLC控制不行吧,感覺
lijinniu
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5樓  發表于: 2014-07-29 08:36
臺達M型的伺服控制器有63組內部寄存器可以做直線圓弧插補。去看一看說明書看能不能達到你想要的結果
樓主留言:
真誠感謝!好像可以反三角函數“DVP”
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6樓  發表于: 2014-07-31 16:02
就是平面坐標,轉換為角度控制時,普通PLC很難精確的控制,“很多PLC不支持反三角函數”
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7樓  發表于: 2014-07-31 16:05
引用
引用第4樓2000union于2014-07-28 22:39發表的  :
這個用PLC控制不行吧,感覺

開始時想用PLC,就是有些功能無法實現!現在想嘗試一下ARM
yamqq
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8樓  發表于: 2014-07-31 22:30
也不行,水平多關節機器人用來走路徑不行,很差的!
這個人很懶,什么也沒有留下!
yamqq
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9樓  發表于: 2014-07-31 22:30
還有Z軸沒有多大的力量的
這個人很懶,什么也沒有留下!
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10樓  發表于: 2014-08-01 09:44
“8,9樓”路徑的確很差,尤其是精確定位時,角度偏差0.01度,精度只能控制在0.2左右;臂力對Z軸的動態鎖定也有不足
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11樓  發表于: 2014-08-01 19:13
哎哎:我放棄精確插補功能,插補精度1mm;定點精度0.05mm;因為我的應用類似于點膠,為方便調機才考慮插補。。。

控制器還是用回普通PLC



謝謝大家圍觀!


后續結果敬請期待


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