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lcg2017
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樓主  發表于: 2017-04-21 16:33
比如說總長2000, 伺服走到1000,按急停了, 解除以后還繼續動作,,求助類似這樣得程序,參考下,謝謝了    FX3UPLC  
[ 此帖被lcg2017在2017-10-28 18:18重新編輯 ]
liu19916
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1樓  發表于: 2017-04-21 17:44
除非你頻率不是很高,如果頻率很高,即使你急停接進了伺服驅動器,伺服停下了,但PLC脈沖己發完,就無法實現你想要的功能。只能歸原點重新走。如果頻率不高,用絕對定位指令很容易實現你想要的功能。
樓主留言:
麻煩問一下有例題或程序參考一下嗎
建控電
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2樓  發表于: 2017-04-21 17:44
這個是暫停的動作。暫停后把定位的指令中斷,暫停恢復后,繼續執行。因為是絕對定位,繼續到目標位停止!
樓主留言:
麻煩問一下有例題還是程序,參考一下嗎。
libin520
雖然沒什么突破和進步,卻還是每天在堅持著。
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3樓  發表于: 2017-04-21 18:35
首先要分清急停、暫停和停止信號的區別。按機器安全的操作,急停后,復位,機器是不要繼續接著運動的。急停后要復歸原點。暫停,再點開始,繼續進行。停止后,點開始,也可以繼續。但比暫停安全要高一個等級。這些是基本原則,不要壞了規矩,以犧牲安全為代價的蝦扯蛋都是爛機器。見過的工傷太多。按急停之后,還可以繼續做,不合乎多數人的常理。只會造成更多的工傷。因為多數人的理解是按急停后,需要復歸原點,初始位置才能重新作業的。走牛角尖,必定走不遠。全是觸摸手機的天下,黑莓還能支持多久。
樓主留言:
請問大俠有類似我說得那樣得程序嗎,我可以參考下嗎
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    小八哥
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    4樓  發表于: 2017-04-21 19:02
    給伺服電機驅動器加電池 走通訊 這樣就可以全閉環控制了  或者加個絕對位置編碼器  隨便你怎么折騰  把機器電關了 再開都沒事
    omron123
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    5樓  發表于: 2017-04-21 22:18
    我也想知道,不過我的是 暫停
    yangyanglove
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    6樓  發表于: 2017-04-22 08:59
    如果是絕對位置控制,急停過后再啟動的時候重復執行定位到2000的指令。相對位置控制的話再加一句定位指令,就是記憶上一次定位結束后的當面脈沖,加上2000再減去急停時的當前脈沖得到的值就是急停過后再跑的相對位置
    angelagent
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    7樓  發表于: 2017-04-22 12:10
    這里有幾個誤區,我們一般做的機器,只是實現功能,并沒有從安全的角度去考慮。我做一個分享,大家一起學習一下。
    狀態1:很多都是急停進PLC ,通過PLC 切斷伺服的脈沖指令之類的方法,或者內部發出伺服正常停止命令,按下緊急停止伺服還是使能的狀態。這個是最常見的,拍了緊急停止也不能說是安全
    狀態2:緊急停止接到PLC ,也接到伺服的強制停車信號, 這種狀態下,伺服是會強制停車,但是如果伺服本身在高速運行的狀態下,按下緊急停止,強行切斷扭矩,則會導致伺服報警。需要復位回零或者重新定位,才能保證設備的正常使用。這個影響了設備的作業效率,有些設備做到一半不能復位,還會造成產品的報廢。

    狀態3:比較合理的做法,但是成本會高一些,邏輯也要復雜一些。
    1、急停是要達到什么樣的功能? 是要絕對保證安全嗎? 如果要則需要斷開伺服的扭矩 Safety off.或者在驅動和電機之間增加一個電磁接觸器,急停去斷這個電磁接觸器,這樣,安全可以達到PL C ——PLE(CE 的安全等級,視大家采用什么樣的回路)。一般人要經常接觸的運動物件,并且出事會造成人員的重要傷害,死亡則需要 PLE 。如果人員很少進入,只是維修的時候進入,則PLC 也可以。(這個大家可以看13849 安全標準)
        
    2、那我們要把緊急停止信號到PLC 去實現快速停止伺服,然后另外的兩路緊急停止通過延時OFF 去控制強制停車信號或者切斷電磁接觸器。  做法有很多,目的就是,緊急停止信號產生后,先通過PLC 快速停止伺服的運行,等伺服停穩后(一般1S內),再通過Safeoff 或者電磁接觸器去切斷伺服的扭矩(確保之后人員進入不會對人身造成傷害)
    3、當釋放緊急停止按鈕,則先會上SAFEOFF,再上使能,然后再接著原來的動作做下去,不需要回零。

    以上是我的一些看法,希望我們中國的設備越做越好。
    libin520
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    8樓  發表于: 2017-04-22 12:42
    總的來說,急停連安全都保護不了,那與把開關接到零線上有什么區別,能用就可以的想法到此結束了。急停的作用用途,暫停的作用和用途,停止的作用和用途。得分清楚這些,再去設計設備。像高鐵一樣,連安全都保證不了,開這么快有意思嗎。機器的操作,要合乎大多數人理解得范疇,不是少數幾個人所謂的過獨木橋。很多操作員對機器的理解就像過馬路一樣,非法操作的多。這個見多了。操作員更想走捷徑。往往喜歡走捷徑的人容易翻船。真人真事,一臺3軸xyz的手臂,由于機器經常報警,但是每次按reset開關之后,又能做貨,且觸摸屏顯示的報警信息是未定義。該操作員想了一個妙招,用一個折疊的紙片把RESET開關在按下的狀態塞住,造成RESET開關是一直接通的。意味著,機器發生報警,會自動復位。但是另一個操作員不知道這個問題,在光幕附近,差點被機械手傷到。當然這個程序也是有BUG,但是遇到不按常理出牌的人,它的BUG是就會被放大,這些都要引起我們極度重視。經反饋了這個問題之后,立即對程序做了改進,在AUTO下,當RESET連續接通15S后,機器報警RESET SWITCH problem , please check switch。這樣即使操作員估計重演它也做不了貨。這樣的例子太多了。不一一列舉了。
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    wuzhishou
    毅然仰角
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    9樓  發表于: 2017-04-22 14:00
    大家都偏離了樓主的問題了!
          安全問題不能忽視!樓主這個問題我相信很多人都想了解能不能達到這個效果!
    我做過很多絕對定位,但是速度太快了急停后電機因為慣性停止會向前沖,在開機能接著走但是位置就是會錯,會把慣性沖擊的誤差加進去,也就是多走了!所以我每次把程序做出急停后必須復位回歸原點在開機!考慮到運行一半又重頭在來耽誤時間,影響效率,我就做了個手動坐標定位!復位后坐標定位完成在開機就會接著走原來運行的位置!
    樓主留言:
    對對就是這個意思,我應該是沒表達得很清楚,就是類似暫停那意思。
    往事如風
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    10樓  發表于: 2017-04-22 15:40
    3樓正確,樓主其實想做的是動作暫停吧
    三人行者必有我師 ,擇其善者而從之
    工控劍俠666
    天道酬勤,認真的人做認真的事 。
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    11樓  發表于: 2017-04-22 16:25
    3樓正確,樓主其實想做的是動作暫停吧,伺服還是復位比較好
    工控人加油

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