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流辰沙
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樓主  發(fā)表于: 2019-06-11 17:11
要做一個項目,用機械手控制上面帶的氣缸。因為機械手程序是從上至下逐行執(zhí)行,不像PLC那樣循環(huán)掃描。一旦遇到哪個條件不通,就會一直在那個位置等待。
那有沒有辦法讓機械手報警?我的想法是能不能額外一直執(zhí)行一個報警檢測循環(huán)?
看了下手冊,有個用戶錯誤編輯器,到底怎么使用的?每次動哪個電磁閥都需要添加嗎?有沒有大神能分享個應(yīng)用了用戶錯誤編輯器的范例!

宿遷電工
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1樓  發(fā)表于: 2019-06-11 17:46
機器人得有多任務(wù)功能,否則沒用。
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    2樓  發(fā)表于: 2019-06-11 18:08
    可以的,你可做一個后臺程序,專門檢測這個DI,如果條件成立,就發(fā)出一個用戶警報,或者關(guān)聯(lián)一個信號,讓機器暫停、停止程序運行。
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    3樓  發(fā)表于: 2019-06-11 23:31
    圖片:
    可以,圖片中:編寫一個檢測指令,判斷if條件是否成立,執(zhí)行標簽跳轉(zhuǎn)。
    流辰沙
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    4樓  發(fā)表于: 2019-06-12 09:12
    引用
    引用第2樓anlyl2014于2019-06-11 18:08發(fā)表的  :
    可以的,你可做一個后臺程序,專門檢測這個DI,如果條件成立,就發(fā)出一個用戶警報,或者關(guān)聯(lián)一個信號,讓機器暫停、停止程序運行。


    你說的后臺程序是上位機程序嗎?機械手是用控制器在執(zhí)行程序,畢竟不是上位機,能夠多線程運行嗎?
    流辰沙
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    5樓  發(fā)表于: 2019-06-12 09:22
    引用
    引用第3樓1593887于2019-06-11 23:31發(fā)表的  :
    可以,圖片中:編寫一個檢測指令,判斷if條件是否成立,執(zhí)行標簽跳轉(zhuǎn)。


    像動一個氣缸,然后等感應(yīng)器亮了再執(zhí)行下一個動作,這里同時加個延時和if條件嗎?
    On 7
    Wait 0.5
    IF Sw(5)=Off Then
    Error ER_***
    EndIf
    這樣會不會太繁瑣了,每個氣缸動作都需要加一段這個,一個氣缸重復動作還需要多個
    我看到你了
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    6樓  發(fā)表于: 2019-06-12 13:54
    明白你的意思,但不是很清楚你用哪個牌子的機械手

    一般編程語言會有中斷功能,就是后臺一直檢測某些DI,響應(yīng)速度很快的一般就幾ms,中斷觸發(fā)會根據(jù)DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執(zhí)行。你查查編程手冊有沒這個
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    7樓  發(fā)表于: 2019-06-12 14:04
    你好,希望對你有幫助。我們公司的2種機械手工作過程:1.采用西門子控制系統(tǒng),控制3組機械手(6個伺服作X、Y方向運行)。每組機械手帶3個氣缸,旋轉(zhuǎn)氣缸,取料和送料氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸2個感應(yīng)器,取料和放料氣缸各一個感應(yīng)器。
    動作:首先執(zhí)行控制系統(tǒng)NC代碼程序,發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)→伺服機械手運行到位→PLC檢測到位信號OK,則執(zhí)行取料動作,延時0.5S→在0.5S時間內(nèi)檢測感應(yīng)器是否亮,并將此信號作為檢測信號傳送給控制系統(tǒng)→控制系統(tǒng)根據(jù)此信號狀態(tài)判斷執(zhí)行哪一個跳轉(zhuǎn)→這個信號再傳送到pLc,pLc再執(zhí)行下一個動作。
    2.發(fā)那料機械手工作原理和上面類似。
    每個氣缸動作都有一個檢測信號,由pLC檢測并傳送給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)這個信號狀態(tài)控制pLc執(zhí)行輸出。😊
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    8樓  發(fā)表于: 2019-06-12 15:21
    引用
    引用第7樓1593887于2019-06-12 14:04發(fā)表的  :
    你好,希望對你有幫助。我們公司的2種機械手工作過程:1.采用西門子控制系統(tǒng),控制3組機械手(6個伺服作X、Y方向運行)。每組機械手帶3個氣缸,旋轉(zhuǎn)氣缸,取料和送料氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸2個感應(yīng)器,取料和放料氣缸各一個感應(yīng)器。
    動作:首先執(zhí)行控制系統(tǒng)NC代碼程序,發(fā)送脈沖數(shù)據(jù)→伺服機械手運行到位→PLC檢測到位信號OK,則執(zhí)行取料動作,延時0.5S→在0.5S時間內(nèi)檢測感應(yīng)器是否亮,并將此信號作為檢測信號傳送給控制系統(tǒng)→控制系統(tǒng)根據(jù)此信號狀態(tài)判斷執(zhí)行哪一個跳轉(zhuǎn)→這個信號再傳送到pLc,pLc再執(zhí)行下一個動作。
    2.發(fā)那料機械手工作原理和上面類似。
    每個氣缸動作都有一個檢測信號,由pLC檢測并傳送給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)這個信號狀態(tài)控制pLc執(zhí)行輸出。😊


    我們原來就是這么弄,機械手上10多個電磁閥,由機械手IO輸出到位,然后PLC去控制電磁閥,所以氣缸報警也是在PLC上面。現(xiàn)在想全部改為由機械手來控制,可以極大減小兩者的交互工作。然后就遇到了現(xiàn)在問的這個問題,機械手程序不好寫報警
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    9樓  發(fā)表于: 2019-06-12 15:27
    引用
    引用第6樓兩只橙于2019-06-12 13:54發(fā)表的  :
    明白你的意思,但不是很清楚你用哪個牌子的機械手

    一般編程語言會有中斷功能,就是后臺一直檢測某些DI,響應(yīng)速度很快的一般就幾ms,中斷觸發(fā)會根據(jù)DI映射找到唯一trap作用域也就是程序段執(zhí)行。你查查編程手冊有沒這個


    假設(shè)用愛普生的機械手,

    On 7
    Wait 0.5
    Trap 1,Sw(5)=Off,Call TrapAlarm
    Wait Sw(7) = On ....

    每個地方都指向中斷報警,反復調(diào)用嗎?
    anlyl2014
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    10樓  發(fā)表于: 2019-06-12 15:40
    引用
    引用樓主wangdai527于2019-06-11 17:11發(fā)表的 機械手控制氣缸怎么報警? :
    要做一個項目,用機械手控制上面帶的氣缸。因為機械手程序是從上至下逐行執(zhí)行,不像PLC那樣循環(huán)掃描。一旦遇到哪個條件不通,就會一直在那個位置等待。
    那有沒有辦法讓機械手報警?我的想法是能不能額外一直執(zhí)行一個報警檢測循環(huán)?
    看了下手冊,有個用戶錯誤編輯器,到底怎么使用的?每次動哪個電磁閥都需要添加嗎?有沒有大神能分享個應(yīng)用了用戶錯誤編輯器的范例!
    [attachment=233898]

    你是想氣缸上的磁開關(guān)信號一旦出錯,就停止運行機器人程序,而不想讓機器人一直等那個錯誤信號到位嗎?
    方法很多的:
    1.等待超時法,機器人程序里一定有等待DI..,才到下一步,這樣的程序,可以設(shè)超時就跳到用戶警報,不會一直等磁開關(guān)信號;
    2.錯誤觸發(fā)暫停法,你說的磁開關(guān)信號出錯時會在PLC產(chǎn)生警報,你可以關(guān)聯(lián)一下該警報信號,出錯時就出斷掉機器人的HOLD暫停信號,機器人就會暫停。
    3.后臺運行DI檢測,一旦出錯也關(guān)聯(lián)暫停信號,跟第2個方法相同。
    我用的是FANUC Robot,不知你說的機械手指的是否跟我說的一至?我只能說思路不同品牌機器人可能操作起來都不盡相同,希望能幫到你。
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    11樓  發(fā)表于: 2019-06-12 15:58
    引用
    引用第10樓anlyl2014于2019-06-12 15:40發(fā)表的  :

    你是想氣缸上的磁開關(guān)信號一旦出錯,就停止運行機器人程序,而不想讓機器人一直等那個錯誤信號到位嗎?
    方法很多的:
    1.等待超時法,機器人程序里一定有等待DI..,才到下一步,這樣的程序,可以設(shè)超時就跳到用戶警報,不會一直等磁開關(guān)信號;
    2.錯誤觸發(fā)暫停法,你說的磁開關(guān)信號出錯時會在PLC產(chǎn)生警報,你可以關(guān)聯(lián)一下該警報信號,出錯時就出斷掉機器人的HOLD暫停信號,機器人就會暫停。
    .......


    現(xiàn)在機械手上控制10多個電磁閥,感應(yīng)器也是十幾個...完全不經(jīng)過PLC,所以第二種方法行不通
    第一種方式,是不是像下圖這樣




    建2個程序文件,然后選擇允許開始多重任務(wù),機械手會同時執(zhí)行嗎?

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