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hh29123627

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樓主發表于: 2019-08-28 21:28

求助大神們分享下做運動控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC，現在控制兩個軸（伺服電機）要在一個空間內做平面運動。就是一個Y軸，一個Z軸。我用的是絕對運動指令，每次作業前回原點，以原點為基準點，把兩個軸要去的位置弄成一個坐標。用case of把這些位置存儲起來，然后需要走到那個位置的時候調用。問題出現了：這是一個由多段運動組成的運動，那我每次運動完成以后，用什么做這一段運動的運動結束標志位呢？現在我的笨辦法就是用運動指令里面的絕對運動完成信號（done位）做判斷，完成一次給一個上升沿，完了后我累加計數�？墒俏遗履奶爝@個脈沖突然變多或者變少。請問做運動控制的大神怎么編程的呢？

hh29123627

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1樓發表于: 2019-08-28 21:30

只看該作者 | 小中大

這個空間內沒有其他傳感器或者氣缸，單憑兩個伺服，因為要定位去固定的位置抓取料，放料做其他動作

二hjk少

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2樓發表于: 2019-08-28 23:37

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這個上落料機想多了

shijianfe

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3樓發表于: 2019-08-29 08:40

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set一個輔助點用于標志動作記憶完成，再比較當前坐標

hh29123627

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4樓發表于: 2019-08-29 09:03

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現在我就是這樣做的，用每一段運動的絕對完成信息做標志位記脈沖，一個脈沖就是第一段運動，兩個脈沖就是第二段運動，完了滿足這個要求再串上當前要走的坐標做對比。有沒有更多的思路呢大神？

引用
引用第3樓shijianfe于2019-08-29 08:40發表的 :
set一個輔助點用于標志動作記憶完成，再比較當前坐標

hh29123627

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5樓發表于: 2019-08-29 09:04

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啥？大神有程序可以給我參考下嘛？就是重復定位，多段運動的

引用
引用第2樓二hjk少于2019-08-28 23:37發表的 :
這個上落料機想多了

376236753

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6樓發表于: 2019-08-29 09:15

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你擔心是多余的，PLC和伺服電機不是閉環，PLC只負責發脈沖，這個肯定不會錯，至于伺服或者運動機構是否執行完成，PLC是不知道的。所以，你擔心沒用。打個比方，比如你Y軸聯軸器松了，PPLC發脈沖讓電機轉到制定位置了，但是機構沒動，你用Y軸當前坐標做條件判斷然執行Z軸運動，Z軸是一樣會下去的。不行你就給軸加光柵尺做閉環。

keeplearning

mark

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7樓發表于: 2019-08-29 09:17

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比如說:完成標志位M0接通就置位M100，同時復位這個完成標志位M0，M100接通執行下一段位置，完成標志位M0再次接通就置位M101同時復位這個完成標志位M0，依次類推

hh29123627

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8樓發表于: 2019-08-29 23:00

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好的，大神，我現在用的就是這種方法來判斷，還串了一個當前位置

引用
引用第7樓僅僅是個散人于2019-08-29 09:17發表的 :
比如說:完成標志位M0接通就置位M100，同時復位這個完成標志位M0，M100接通執行下一段位置，完成標志位M0再次接通就置位M101同時復位這個完成標志位M0，依次類推

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9樓發表于: 2019-08-29 23:02

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明白了大神，我今天也問了西門子技術支持，他們也說只能用運動完成的done位來判斷，感謝大神指點

引用
引用第6樓376236753于2019-08-29 09:15發表的 :
你擔心是多余的，PLC和伺服電機不是閉環，PLC只負責發脈沖，這個肯定不會錯，至于伺服或者運動機構是否執行完成，PLC是不知道的。所以，你擔心沒用。打個比方，比如你Y軸聯軸器松了，PPLC發脈沖讓電機轉到制定位置了，但是機構沒動，你用Y軸當前坐標做條件判斷然執行Z軸運動，Z軸是一樣會下去的。不行你就給軸加光柵尺做閉環。

lch8478

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10樓發表于: 2019-08-30 12:38

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既然都用1200了，伺服驅動器選profinet是最好的選擇

hh29123627

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11樓發表于: 2019-08-30 18:57

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當時就是別人選的型，我接了個攤子

引用
引用第10樓lch8478于2019-08-30 12:38發表的 :
既然都用1200了，伺服驅動器選profinet是最好的選擇

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