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樓主  發(fā)表于: 2019-08-28 21:28
求助大神們分享下做運(yùn)動(dòng)控制編程思路。我是西門子S7-1200PLC，現(xiàn)在控制兩個(gè)軸（伺服電機(jī)）要在一個(gè)空間內(nèi)做平面運(yùn)動(dòng)。就是一個(gè)Y軸，一個(gè)Z軸。我用的是絕對運(yùn)動(dòng)指令，每次作業(yè)前回原點(diǎn)，以原點(diǎn)為基準(zhǔn)點(diǎn)，把兩個(gè)軸要去的位置弄成一個(gè)坐標(biāo)。用case of把這些位置存儲(chǔ)起來，然后需要走到那個(gè)位置的時(shí)候調(diào)用。問題出現(xiàn)了：這是一個(gè)由多段運(yùn)動(dòng)組成的運(yùn)動(dòng)，那我每次運(yùn)動(dòng)完成以后，用什么做這一段運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)結(jié)束標(biāo)志位呢？ 現(xiàn)在我的笨辦法就是用運(yùn)動(dòng)指令里面的絕對運(yùn)動(dòng)完成信號(hào)（done位）做判斷，完成一次給一個(gè)上升沿，完了后我累加計(jì)數(shù)。可是我怕哪天這個(gè)脈沖突然變多或者變少。請問做運(yùn)動(dòng)控制的大神怎么編程的呢？
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1樓  發(fā)表于: 2019-08-28 21:30
這個(gè)空間內(nèi)沒有其他傳感器或者氣缸，單憑兩個(gè)伺服，因?yàn)橐ㄎ蝗ス潭ǖ奈恢米ト×希帕献銎渌麆?dòng)作
二hjk少
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2樓  發(fā)表于: 2019-08-28 23:37
這個(gè)上落料機(jī)想多了
shijianfe
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3樓  發(fā)表于: 2019-08-29 08:40
set一個(gè)輔助點(diǎn)用于標(biāo)志動(dòng)作記憶完成，再比較當(dāng)前坐標(biāo)
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4樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:03
現(xiàn)在我就是這樣做的，用每一段運(yùn)動(dòng)的絕對完成信息做標(biāo)志位記脈沖，一個(gè)脈沖就是第一段運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)脈沖就是第二段運(yùn)動(dòng)，完了滿足這個(gè)要求再串上當(dāng)前要走的坐標(biāo)做對比。有沒有更多的思路呢大神？
引用
引用第3樓shijianfe于2019-08-29 08:40發(fā)表的  :
set一個(gè)輔助點(diǎn)用于標(biāo)志動(dòng)作記憶完成，再比較當(dāng)前坐標(biāo)
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5樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:04
啥？大神有程序可以給我參考下嘛？就是重復(fù)定位，多段運(yùn)動(dòng)的
引用
引用第2樓二hjk少于2019-08-28 23:37發(fā)表的  :
這個(gè)上落料機(jī)想多了
376236753
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6樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:15
你擔(dān)心是多余的，PLC和伺服電機(jī)不是閉環(huán)，PLC只負(fù)責(zé)發(fā)脈沖，這個(gè)肯定不會(huì)錯(cuò)，至于伺服或者運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否執(zhí)行完成，PLC是不知道的。所以，你擔(dān)心沒用。打個(gè)比方，比如你Y軸聯(lián)軸器松了，PPLC發(fā)脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)到制定位置了，但是機(jī)構(gòu)沒動(dòng)，你用Y軸當(dāng)前坐標(biāo)做條件判斷然執(zhí)行Z軸運(yùn)動(dòng)，Z軸是一樣會(huì)下去的。 不行你就給軸加光柵尺做閉環(huán)。
keeplearning
mark
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7樓  發(fā)表于: 2019-08-29 09:17
比如說:完成標(biāo)志位M0接通就置位M100，同時(shí)復(fù)位這個(gè)完成標(biāo)志位M0，M100接通執(zhí)行下一段位置，完成標(biāo)志位M0再次接通就置位M101同時(shí)復(fù)位這個(gè)完成標(biāo)志位M0，依次類推
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8樓  發(fā)表于: 2019-08-29 23:00
好的，大神，我現(xiàn)在用的就是這種方法來判斷，還串了一個(gè)當(dāng)前位置
引用
引用第7樓僅僅是個(gè)散人于2019-08-29 09:17發(fā)表的  :
比如說:完成標(biāo)志位M0接通就置位M100，同時(shí)復(fù)位這個(gè)完成標(biāo)志位M0，M100接通執(zhí)行下一段位置，完成標(biāo)志位M0再次接通就置位M101同時(shí)復(fù)位這個(gè)完成標(biāo)志位M0，依次類推
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9樓  發(fā)表于: 2019-08-29 23:02
明白了大神，我今天也問了西門子技術(shù)支持，他們也說只能用運(yùn)動(dòng)完成的done位來判斷，感謝大神指點(diǎn)
引用
引用第6樓376236753于2019-08-29 09:15發(fā)表的  :
你擔(dān)心是多余的，PLC和伺服電機(jī)不是閉環(huán)，PLC只負(fù)責(zé)發(fā)脈沖，這個(gè)肯定不會(huì)錯(cuò)，至于伺服或者運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是否執(zhí)行完成，PLC是不知道的。所以，你擔(dān)心沒用。打個(gè)比方，比如你Y軸聯(lián)軸器松了，PPLC發(fā)脈沖讓電機(jī)轉(zhuǎn)到制定位置了，但是機(jī)構(gòu)沒動(dòng)，你用Y軸當(dāng)前坐標(biāo)做條件判斷然執(zhí)行Z軸運(yùn)動(dòng)，Z軸是一樣會(huì)下去的。 不行你就給軸加光柵尺做閉環(huán)。
lch8478
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10樓  發(fā)表于: 2019-08-30 12:38
既然都用1200了，伺服驅(qū)動(dòng)器選profinet是最好的選擇
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11樓  發(fā)表于: 2019-08-30 18:57
當(dāng)時(shí)就是別人選的型，我接了個(gè)攤子
引用
引用第10樓lch8478于2019-08-30 12:38發(fā)表的  :
既然都用1200了，伺服驅(qū)動(dòng)器選profinet是最好的選擇

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