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我真的不會啊
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樓主  發(fā)表于: 2024-12-03 00:37
大哥們,對機(jī)器人不太熟悉,這邊三個機(jī)器人在很小的空間對同一個工件工作(一個長高都在1m以內(nèi)的工件,三個機(jī)器人離得很近,每個機(jī)器人都大概三四十個點(diǎn)位,需要一直動,節(jié)拍還在40s),三個機(jī)器人之間的干涉區(qū)做好之后,會不會出現(xiàn)意想不到的情況發(fā)生,比如改變速度之后機(jī)器人在會不會在某一個特定地方會碰到,怎么樣可以避免
我真的不會啊
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1樓  發(fā)表于: 2024-12-03 00:39
有沒有做干涉區(qū)的心得,因?yàn)橹白龊玫母缮鎱^(qū),跑的過程中,正常跑干涉區(qū)沒問題,不會撞,有一個慢了,她就可能在某個瞬間某個區(qū)域會蹭到
641669485
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2樓  發(fā)表于: 2024-12-03 11:43
可以處理的,一個是用干涉區(qū)判斷,還有一個是用程序來判斷
近十年工作經(jīng)驗(yàn),關(guān)于各PLC、總線模塊、機(jī)械手、伺服變頻控制、視覺鏡頭等硬件選型;圖紙、程序標(biāo)準(zhǔn)化;物聯(lián)網(wǎng)控制、PID化工工藝。歡迎交流討論。
各傳統(tǒng)行業(yè)設(shè)備優(yōu)化升級,可免費(fèi)提供方向 vx:641669485
陽春節(jié)拍
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3樓  發(fā)表于: 2024-12-04 07:58
對可能干涉的空間設(shè)置干涉位,干涉位被占用(為1)時,不得進(jìn)入。所有機(jī)器人在進(jìn)出干涉空間時清置干涉位。
如果你用信捷plc去控制,stop和goon指令是個好東西
卓發(fā)智能
相互學(xué)習(xí),共同進(jìn)步。
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4樓  發(fā)表于: 2024-12-04 08:35
一般都是做位置點(diǎn)位判斷,加載條件限制。
相信自我!
wencong_ee
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5樓  發(fā)表于: 2024-12-04 11:55
方法1、設(shè)定機(jī)器人安全工作區(qū)域:一般機(jī)器人都會有一個3維的安全區(qū)域,當(dāng)機(jī)械結(jié)構(gòu)與機(jī)器人動作范圍出現(xiàn)干涉時,可以在機(jī)器人軟件上設(shè)定安全工作區(qū)域,當(dāng)機(jī)器人在干涉區(qū)域時,通常會置位某個定義的信號點(diǎn)表示機(jī)器人在干涉區(qū)域中,利用此信號來避免其他執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)入到此區(qū)域,離開干涉區(qū)域后此信號點(diǎn)復(fù)位。安全區(qū)域在機(jī)器人原點(diǎn)丟失后可能會出現(xiàn)異常。需要注意!
方法2、從程序上監(jiān)控機(jī)器人當(dāng)前位置來實(shí)現(xiàn)區(qū)域互鎖。設(shè)計好程序邏輯,機(jī)器人動作執(zhí)行中以及機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的狀態(tài)都需要考慮,還有機(jī)器人的姿態(tài)同時也要監(jiān)控,姿態(tài)不正確,也會導(dǎo)致機(jī)器人出現(xiàn)撞機(jī)風(fēng)險。
一般簡單的機(jī)器人干涉用第2種方式即可,復(fù)雜的環(huán)境下就需要兩種方式同時使用才能有效的避免撞機(jī)風(fēng)險。
皮五
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6樓  發(fā)表于: 2024-12-04 13:10
實(shí)時計算位置計算干涉區(qū)

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