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景曉丨夜貓
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樓主  發(fā)表于: 2016-04-19 21:52
請(qǐng)教各位大神,PID控制中的P值到底是一個(gè)什么概念,怎么理解啊?
舉一個(gè)實(shí)例,我有一臺(tái)設(shè)備,需要進(jìn)行溫度控制的,一般溫度會(huì)設(shè)定在60℃,我記得溫控器里的P值是14.7
我在觀察時(shí)發(fā)現(xiàn),當(dāng)溫度在達(dá)到某一個(gè)溫度點(diǎn)之前,控制器是全力輸出(4~20mA),輸出20mA,當(dāng)溫度超過(guò)這個(gè)溫度點(diǎn)后,輸出的電流值會(huì)慢慢下降。下降后的電流輸出與這個(gè)14.7的關(guān)系是如何?真的好想知道啊!
我想知道,這個(gè)溫度點(diǎn)和我的P值得設(shè)定值是怎么的一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系?這個(gè)14.7是比例度還是比例系數(shù)呢?它有單位嗎?
一般而言,溫控器里的KP設(shè)定14.7  是什么意思,是14.7%嗎?
因?yàn)榛A(chǔ)較差,我想看很久很久都沒(méi)有明白,上面的敘述也很亂,希望大家?guī)蛶兔Γ沂且幻胀üと,沒(méi)有多少錢(qián)感謝大家,微信十元紅包用來(lái)感謝讓我明白的人,聊表一點(diǎn)點(diǎn)誠(chéng)意!
景曉丨夜貓
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1樓  發(fā)表于: 2016-04-19 21:54
另外,到底是比例系數(shù)表示放大倍數(shù)還是比例度表示放大倍數(shù)呢?如KP設(shè)定14.7,放大倍數(shù)是多少呢?問(wèn)題真的很菜,麻煩大家了!
john42tw
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2樓  發(fā)表于: 2016-04-21 09:10
理論:
    PID是以它的三種糾正演算法而命名的。這三種演算法都是用加法調(diào)整被控制的數(shù)值。而實(shí)際上這些加法運(yùn)算大部分變成了減法運(yùn)算因?yàn)楸患訑?shù)總是負(fù)值。這三種演算法是:
比例→來(lái)控制當(dāng)前,誤差值和一個(gè)負(fù)常數(shù)P(表示比例)相乘,然後和預(yù)定的值相加。P只是在控制器的輸出和系統(tǒng)的誤差成比例的時(shí)候成立。比如說(shuō),一個(gè)電熱器的控制器的比例尺範(fàn)圍是10°C,它的預(yù)定值是20°C。那麼它在10°C的時(shí)候會(huì)輸出100%,在15°C的時(shí)候會(huì)輸出50%,在19°C的時(shí)候輸出10%,注意在誤差是0的時(shí)候,控制器的輸出也是0。
積分→來(lái)控制過(guò)去,誤差值是過(guò)去一段時(shí)間的誤差和,然後乘以一個(gè)負(fù)常數(shù)I,然後和預(yù)定值相加。I從過(guò)去的平均誤差值來(lái)找到系統(tǒng)的輸出結(jié)果和預(yù)定值的平均誤差。一個(gè)簡(jiǎn)單的比例系統(tǒng)會(huì)振蕩,會(huì)在預(yù)定值的附近來(lái)回變化,因?yàn)橄到y(tǒng)無(wú)法消除多餘的糾正。通過(guò)加上一個(gè)負(fù)的平均誤差比例值,平均的系統(tǒng)誤差值就會(huì)總是減少。所以,最終這個(gè)PID迴路系統(tǒng)會(huì)在預(yù)定值定下來(lái)。
導(dǎo)數(shù)→來(lái)控制將來(lái),計(jì)算誤差的一階導(dǎo),並和一個(gè)負(fù)常數(shù)D相乘,最後和預(yù)定值相加。這個(gè)導(dǎo)數(shù)的控制會(huì)對(duì)系統(tǒng)的改變作出反應(yīng)。導(dǎo)數(shù)的結(jié)果越大,那麼控制系統(tǒng)就對(duì)輸出結(jié)果作出更快速的反應(yīng)。這個(gè)D參數(shù)也是PID被成為可預(yù)測(cè)的控制器的原因。D參數(shù)對(duì)減少控制器短期的改變很有幫助。一些實(shí)際中的速度緩慢的系統(tǒng)可以不需要D參數(shù)。
    一個(gè)PID控制器可以被稱作一個(gè)在頻域系統(tǒng)的過(guò)濾器。這一點(diǎn)在計(jì)算它是否會(huì)最終達(dá)到穩(wěn)定結(jié)果時(shí)很有用。如果數(shù)值挑選不當(dāng),控制系統(tǒng)的輸入值會(huì)反覆振蕩,這導(dǎo)致系統(tǒng)可能永遠(yuǎn)無(wú)法達(dá)到預(yù)設(shè)值。


實(shí)際:
每個(gè)廠家的PID計(jì)算公式不一定相同,因此它的PID值做更改時(shí),也會(huì)有不同的影響。
另外跟[ 取樣時(shí)間]、[輸出值上限]、[輸出值下限].... 的設(shè)定都有連動(dòng)關(guān)希。
樓主留言:
我會(huì)再細(xì)細(xì)琢磨您的答案,若有不懂,還想請(qǐng)教您!
柯曉mars
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3樓  發(fā)表于: 2016-04-21 13:55
個(gè)人理解P就是誤差的倍數(shù)
樓主留言:
能具體講講嗎?兄臺(tái)
景曉丨夜貓
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4樓  發(fā)表于: 2016-04-21 23:29
還不是很明白啊,可不可以舉溫度控制的例子來(lái)講講呢?就像我正文中給的參數(shù)來(lái)講,拜謝!
john42tw
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5樓  發(fā)表于: 2016-04-22 11:47
引用
引用第4樓景曉丨夜貓于2016-04-21 23:29發(fā)表的  :
還不是很明白啊,可不可以舉溫度控制的例子來(lái)講講呢?就像我正文中給的參數(shù)來(lái)講,拜謝!


溫控表 PID 調(diào)整基本步驟:

1.    手動(dòng)設(shè)定OH(輸出最大值)  OL(輸出最小值)   FL<5  (濾波)
例 : 溫度80°C  OUT値 50%  
      OH=>60  OL=>40

2.    自動(dòng)搜尋PID . (Auto Rum)

3.    檢視穩(wěn)定與收斂的情形

4.    當(dāng)收斂的情形不如預(yù)期   適當(dāng)增減P值 (或FL)
例: 將OUT (輸出值)固定不變 而顯示值飄動(dòng)不穩(wěn)
(1)    飄動(dòng)大表示設(shè)備環(huán)境 有異常干擾
(2)    飄動(dòng)小增加FL (減少P)

例: 將OUT (輸出值)固定不變 而顯示值穩(wěn)定
   表示設(shè)備環(huán)境 無(wú)異常干擾
    PID 參數(shù)不對(duì)  重新設(shè)定
    增加或減少 OH OL範(fàn)圍(以O(shè)UT值為中心 上下各10%加減)
    再自動(dòng)搜尋PID . (Auto Rum)

5.    收斂的情形OK  將OH OL值調(diào)回正常範(fàn)圍 (例 100%~0%)
或再做 P  I  D 個(gè)別微調(diào)

其他注意事項(xiàng):
** I值大約為D值 4倍 (YOKOGAWA)
**P值調(diào)昇時(shí)  FL最好不要同時(shí)調(diào)昇  否則會(huì)造成反應(yīng)過(guò)慢
**一般正常 P=5   I=240  D=60
***每一次做PID微調(diào)時(shí) 必須做紀(jì)錄
(1)    失敗時(shí) 可恢復(fù)原始值
(2)    可檢視變動(dòng)過(guò)程 更加了解PID各個(gè)值對(duì)系統(tǒng)影響

PID的調(diào)整需要極大的耐心與細(xì)心  找到各個(gè)影響環(huán)境因素 將變異減到最小
樓主留言:
可不可以QQ語(yǔ)音給我講講呢:583690600
南郭先生
自動(dòng)化成就工業(yè)之美
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6樓  發(fā)表于: 2016-04-22 12:16
輸出=比例p*誤差,誤差越大輸出越大,P過(guò)小控制作用差,達(dá)到慢或達(dá)不到設(shè)定值,P過(guò)大輸出容易超調(diào),產(chǎn)生震蕩。當(dāng)然,這是純比例控制。
景曉丨夜貓
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7樓  發(fā)表于: 2016-04-23 14:42
引用
引用第5樓john42tw于2016-04-22 11:47發(fā)表的  :


溫控表 PID 調(diào)整基本步驟:

1.    手動(dòng)設(shè)定OH(輸出最大值)  OL(輸出最小值)   FL<5  (濾波)
.......

可不可以QQ語(yǔ)音給我講講啊:583690600
景曉丨夜貓
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8樓  發(fā)表于: 2016-04-23 14:43
有沒(méi)有哪位好心大神QQ語(yǔ)音給我講講啊:583690600
zhtokokk
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9樓  發(fā)表于: 2016-04-23 16:07
      
       PID控制中的P值到底是一個(gè)什么概念,怎么理解。
       只談P,不談I和D。
       實(shí)際值與目標(biāo)值的差值稱為偏差。比如樓主說(shuō)的溫度控制中,60度就是目標(biāo)值,實(shí)際溫度就是實(shí)際值日。
       常規(guī)的理解,P是一個(gè)比例系數(shù)或叫放大倍數(shù),P乘以偏差,就是一個(gè)起有效作用的項(xiàng),用于控制達(dá)到目標(biāo)值。
       比例度又稱比例帶,是調(diào)節(jié)器放大倍數(shù)KP的倒數(shù),是調(diào)節(jié)器的一個(gè)重要參數(shù)。
       為什么要放大呢,不放大,永遠(yuǎn)達(dá)不到目標(biāo)值。比如在你的溫度控制項(xiàng)目中,14.7這個(gè)數(shù)值(現(xiàn)在假定是放大系數(shù)而不是比例度),你可以通過(guò)改變它,很大或很小來(lái)觀察溫度上升的快慢。
       P就是反映快慢的。
zhtokokk
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10樓  發(fā)表于: 2016-04-23 16:14
        我想知道,這個(gè)溫度點(diǎn)和我的P值得設(shè)定值是怎么的一個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系?這個(gè)14.7是比例度還是比例系數(shù)呢?它有單位嗎?

        這個(gè)沒(méi)有太直接的關(guān)系。
         14.7是比例度還是比例系數(shù),可以通過(guò)改變數(shù)值來(lái)確定,設(shè)得很小,如果溫度上升很慢,證明是比例放大系數(shù),否則就是比例度。這個(gè)值無(wú)量綱,無(wú)單位。
zhtokokk
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11樓  發(fā)表于: 2016-04-23 16:20
          一般而言,溫控器里的KP設(shè)定14.7  是什么意思,是14.7%嗎?
          
           據(jù)你所說(shuō),KP設(shè)定14.7,這個(gè)是放大系數(shù),不是比例度,是14.7,不是14.7%,就是把偏差放大14.7倍再去處理。

           有說(shuō)明書(shū)嗎?傳上來(lái)看看。
          
          
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